[实用新型]单轨行走平衡装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种单轨行走平衡装置，属于机器人领域。

背景技术

轨道作业机器人可利用便携式能源提供动力，实现精确定位，快速 自动转换标识数据内容，高效准确完成作业，有效实现轨道作业标准化。 但轨道作业机器人在铁路轨道上进行作业时，行走单元平衡性差，容易 造成轨道作业稳定性差，影响作业质量。而且行走单元平衡性差，还可 能造成机器人车体侧翻，影响工人人身安全。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种单轨行走平衡装置，以解决上述问 题。

本实用新型采用了如下技术方案：

一种单轨行走平衡装置，用于在单轨行走装置的行走过程中夹紧铁 轨，其特征在于，包括：两个平衡结构支腿，从两侧夹紧单根铁轨；两 个拉簧固定支腿，其下端分别与两个平衡结构支腿固定连接；拉簧，连 接在两个平衡结构支腿的上端；平衡结构安装座，与两个平衡结构支腿 的下端转动连接；以及平衡机构锁紧块，设置在两个拉簧固定支腿之间， 当平衡机构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，拉簧处于拉伸 状态，同时使两个平衡结构支腿的下端向中间收紧，夹紧铁轨；当平衡 机构锁紧块向下运动时，在拉簧收缩力的作用下，两个拉簧固定支腿收 紧，同时两个平衡结构支腿的下端向外扩张，松开铁轨。

进一步，本实用新型的单轨行走平衡装置，其特征在于，还包括： 曲柄连杆机构，其下端与平衡机构锁紧块相连接；锁紧把手，与曲柄连 杆机构的上端转动连接；以及销轴，设置在锁紧把手的中部，与锁紧把 手转动连接。

进一步，本实用新型的单轨行走平衡装置，其特征在于，还包括： 行走轴承，设置在两个平衡结构支腿的前端。

实用新型的有益效果

本实用新型的单轨行走平衡装置，由于采用了两个平衡结构支腿， 和两个拉簧固定支腿，采用拉簧在上端拉紧两个拉簧固定支腿，平衡机 构锁紧块设置在两个平衡结构支腿和两个拉簧固定支腿之间，当平衡机 构锁紧块向上运动时，撑开两个拉簧固定支腿，同时使得两个平衡结构 支腿向内夹紧铁轨。当平衡机构锁紧块向下运动时，在拉簧的收缩力作 用下，两个拉簧固定支腿相互靠近，同时两个平衡结构支腿相互远离， 从而松开铁轨。

附图说明

图1是单轨行走平衡装置锁紧状态下的结构示意图；

图2是单轨行走平衡装置的左视图；

图3是单轨行走平衡装置打开状态下的结构示意图；

图4是单轨行走平衡装置的使用状态图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本实用新型的具体实施方式。

如图1和图2所示，单轨行走平衡装置包括：两个平衡结构支腿1， 平衡结构安装座2，两个拉簧固定支腿3，拉簧4，平衡机构锁紧块5， 行走轴承6，锁紧把手7，销轴9以及曲柄连杆结构10。本实施方式中 的单轨行走装置使用轨道作业机器人。

两个平衡结构支腿1，如图4所示，两个平衡结构支腿1用于夹紧 火车单轨11来保证轨道作业机器人20的平衡作业。

平衡结构安装座2，用于连接平衡结构支腿1、拉簧固定支腿3和平 衡机构锁紧块5，为单轨行走平衡装置提供支撑。

两个拉簧固定支腿3，一端与平衡结构安装座2连接，保持平衡； 一头与拉簧4连接，用于支撑和固定拉簧4。两个平衡结构支腿1与两 个拉簧固定支腿3之间分别固定连接，形成转动架，左右两个转动架分 别与平衡结构安装座2转动连接。

拉簧4固定在两条拉簧固定支腿3的两端之间，通过拉簧4的拉伸 和收缩，单轨行走平衡装置实现对火车单轨11的锁紧和分离。拉簧4 向两端拉开时，单轨行走平衡装置与火车单轨11锁紧，保持机器人的作 业平衡；如图3所示，拉簧4两端向内压缩时，单轨行走平衡装置与火 车单轨11分离，轨道作业机器人20可以在轨道上快速撤离。

平衡机构锁紧块5，如图1和图3所示，设置在两个转动架之间， 通过上升和下降控制拉簧4的拉伸和压缩，控制单轨行走平衡装置对火 车单轨11的锁紧和分离。

行走轴承6安装于左右两个对称的平衡结构支腿1上，与火车单轨 11接触，在保障轨道作业机器人20平衡作业的同时，可根据系统控制 沿火车单轨11向前后方向滚动，满足行走作业。