[实用新型]一种管节安装机械手

权利要求书

1.一种管节安装机械手，其特征在于，包括：

垂直臂，所述垂直臂包括T形连接件、与所述T形件连接件相对的两端分 别连接的第一摆动油缸以及分别与所述第一摆动油缸以可转动方式连接的可伸 缩销；

水平臂，所述水平臂的上部与所述垂直臂的T形连接件的中端垂直固定， 所述水平臂的顶端与第二摆动油缸连接；

直角臂，所述直角臂包括一端垂直固定的第一直臂和第二直臂，所述第一 直臂的另一端与所述水平臂的底端以可旋转方式垂直连接；

伸缩臂，所述伸缩臂的前端与所述直角臂的第二直臂的另一端垂直连接。

2.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，所述可伸缩销包括 方销、套接在所述方销尾部的方销套以及用于控制所述方销相对位置的定位螺 栓。

3.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，所述水平臂的上部 与所述垂直臂的中端通过法兰固定。

4.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，所述第一直臂的另 一端与所述水平臂的底端通过销轴连接。

5.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，所述水平臂与所述 直角臂的第一直臂之间设有加强板。

6.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，所述伸缩臂包括： 壳体、嵌套在所述壳体内的伸缩杆以及控制所述伸缩杆的驱动油缸，所述驱动 油缸的活塞杆固定在所述壳体后端；所述驱动油缸的缸筒与所述伸缩杆固定。

7.如权利要求6所述的管节安装机械手，其特征在于，所述伸缩臂的驱动 油缸的缸筒尾端与所述直角臂的第二直臂通过吊环固定。

8.如权利要求6所述的管节安装机械手，其特征在于，所述伸缩杆的截面 呈正方形。

9.如权利要求7所述的管节安装机械手，其特征在于，所述伸缩臂的驱动 油缸的缸筒尾端设有方榫，所述直角臂的吊环上设有与方榫相适配的方孔。

10.如权利要求1所述的管节安装机械手，其特征在于，还包括：吊装柱， 所述吊装柱与所述伸缩臂垂直连接，所述吊装柱将所述伸缩臂固定在盾构机上。