[实用新型]一种管节安装机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体地说，涉及盾构施工中一种便于移动和 安装管节的机械手。

背景技术

目前，在修建地铁、电力等需要挖掘较深的隧道，施工时，通常采用盾构 法构筑隧道，即将盾构机械在地中推进，通过盾构外壳和管片支承四周围岩防 止发生往隧道内的坍塌，同时在开挖面前方用切削装置进行土体开挖，通过出 土机械运出洞外，靠盾构油缸在后部推进，并拼装预制混凝土管片，形成隧道 结构。

施工过程中，将涉及管节的移动和安装。如果由多片管片拼装，在施工过 程中，可能产生管片缺角、掉边以及断裂等情况，影响隧道质量和正常使用。 如果采用整个的管节，就可克服上述缺陷，且施工进度快。

因此，需要一种机械手，用于克服管节的安装和运输过程遇到的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管节安装机械手，在施工时，用于移动和 旋转管节，可以减少人工操作，提高安装效率，实现精确安装。

为实现上述目的，本实用新型提供一种管节安装机械手，其包括：垂直臂， 所述垂直臂包括T形连接件、与所述T形件连接件相对的两端分别连接的第一 摆动油缸以及分别与所述第一摆动油缸以可转动方式连接的可伸缩销；水平臂， 所述水平臂的上部与所述垂直臂的T形连接件的中端垂直固定，所述水平臂的 顶端与第二摆动油缸连接；直角臂，所述直角臂包括一端垂直固定的第一直臂 和第二直臂，所述第一直臂的另一端与所述水平臂的底端以可旋转方式垂直连 接；伸缩臂，所述伸缩臂的前端与所述直角臂的第二直臂的另一端垂直连接。

优选地，所述可伸缩销包括方销、套接在所述方销尾部的方销套以及用于 控制所述方销相对位置的定位螺栓。

优选地，所述水平臂的上部与所述垂直臂的中端通过法兰固定。

优选地，所述第一直臂的另一端与所述水平臂的底端通过销轴连接。

优选地，所述水平臂与所述直角臂的第一直臂之间设有加强板。

优选地，所述伸缩臂包括：壳体、嵌套在所述壳体内的伸缩杆以及控制所 述伸缩杆的驱动油缸，所述驱动油缸的活塞杆固定在所述壳体后端；所述驱动 油缸的缸筒与所述伸缩杆固定。

优选地，所述伸缩臂的驱动油缸的缸筒尾端与所述直角臂的第二直臂通过 吊环固定。

优选地，所述伸缩杆的截面呈正方形。

优选地，所述伸缩臂的驱动油缸的缸筒尾端设有方榫，所述直角臂的吊环 上设有与方榫相适配的方孔。

另外，优选地，还包括：吊装柱，所述吊装柱与所述伸缩臂垂直连接，所 述吊装柱将所述伸缩臂固定在盾构机上。

从上述的描述和实践可知，本实用新型提供的管节安装机械手与现有技术 相比，其有益效果是：其一，本机械手结构简单，操作灵活，能够精确地移动、 水平翻转和垂直翻转管节，推进管节到预设位置；其二，采用机械手进行施工， 替代人工操作，可以节约施工时间，提高施工效率；而且可以降低误差，增强 施工稳定性，从而保证管节在施工过程中的整体性，增加管节之间密封性能； 其三，采用机械手进行构筑隧道，适用范围广，可用于地铁、公路、铁路、电 力、市政、水利等各行各业的各种矩形断面隧道的施工。

附图说明

通过下面结合附图对实施例的描述，本实用新型的上述特征和技术优点将 会变得更加清楚和容易理解。在附图中，

图1是本实用新型一个实施例所述的管节安装机械手的侧视图；

图2是图1所示的管节安装机械手的俯视图；

图3是图1所示的管节安装机械手的垂直臂的示意图；

图4是图1所示的管节安装机械手的伸缩臂的示意图；

图5是图1所示的管节安装机械手的水平臂的连接示意图。

附图标记：

10：垂直臂；11：T形连接件；12：第一摆动油缸；13：可伸缩销；

131：方销；132：方销套；133：定位螺栓；20：伸缩臂；21：壳体；

22：伸缩杆；23：缸筒；24：活塞杆；25：油缸油口；26：联结螺栓；

30：直角臂；31：吊环；40：水平臂；41：第二摆动油缸；42：销轴；

43：法兰；44：加强板；50：吊装柱。

具体实施方式