[实用新型]一种高速LED插件机器人

权利要求书

1.一种高速LED插件机器人，其特征在于：包括机架(4)、伺服运动平台(3)、龙门架(6)、插件头(5)、剪脚机(2)、磁性传送机构(1)、上料器(8)和振料器(7)；

插件头(5)和磁性传送机构(1)位于伺服运动平台(3)上侧，所述上料器(8)通过三根手指实现从振料器(7)上拾取LED并进行极性判断和换向，并将LED传递给磁性传送机构(1)；磁性传送机构(1)通过永磁体吸附和同步带或者链条完成LED从上料器(8)位置传递到插件头(5)位置；插件头(5)通过竖直方向上的气缸动作和水平方向上的伺服电机驱动机构联动将LED先后插入PCB和剪脚机(2)的刀口，而后剪脚机(2)完成对PCB上LED管脚的剪断和折弯。

2.根据权利要求1所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述振料器(7)包括振料盘和直线送料器(9)；该直线送料器(9)出料末端设置有一双挡臂(12)，每只挡臂通过一对轴承安装于挡臂支架(11)上，挡臂(12)通过挡臂拉簧(13)与挡臂拉簧支座(10)之间实现张紧，直线送料器(9)出料末端紧邻上料器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述上料器(8)包括两对上手指(14)和一对下手指(15)；上手指(14)装设于上手指夹持气缸(19)两侧；上手指夹持气缸(19)装设于上手指滑座(17)上；上手指滑座(17)被上手指滑动气缸(18)驱动在水平方向上做直线往复运动；下手指(15)装设于下手指旋转气缸(16)上侧。

4.根据权利要求3所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述下手指(15)包括下手指主端(24)和下手指副端(21)，其分别装设于下手指主端支架(25)和下手指副端支架(22)上；下手指主端(24)和下手指副端(21)均由不导电材料制成；下手指主端(24)上侧设置有一对检测电极(20)，其均由导电材料制成；下手指主端支架(25)和下手指副端支架(22)通过轴承装设于下手指支座(23)上侧，并且通过两根压簧分别与下手指支座(23)下侧连接。

5.根据权利要求1所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述磁性传送机构(1)包括一条同步带/链条(27)；沿同步带/链条(27)运动方向装设有一排带有永磁体的磁力吸附工位(28)，磁力吸附工位(28)之间距离可以不相等；同步带/链条(27)由伺服系统驱动，且其中一个带轮/链轮作为自动张紧装置(26)使用。

6.根据权利要求1所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述插件头(5)包括主导向头(32)、辅导向头(33)、下定位爪(30)、上定位爪(34)、主导向头支架(31)、插件驱动气缸(35)、位置反馈头(36)和导向头驱动电机(29)；上定位爪(34)和下定位爪(30)均具有V型开口结构；主导向头(32)装设于主导向头支架(31)上，主导向头支架(31)与辅导向头(33)被导向头驱动电机(29)带动，其内部通过齿轮齿条啮合传动，沿相互正交方向做同步直线往复运动，当主导向头(32)与辅导向头(33)靠近时形成一对闭合的V型漏斗状结构；下定位爪(30)装设于主导向头支架(31)上，一端通过轴承支撑，另一端用弹簧压紧于主导向头支架(31)上；插件驱动气缸(35)装设于上定位爪(34)正上方，插件驱动气缸(35)带有双端驱动功能，靠近上定位爪(34)驱动端具有V型顶针结构，远离上定位爪(34)驱动端装设有位置反馈头(36)。

7.根据权利要求1所述的一种高速LED插件机器人，其特征在于：所述剪脚机(2)包括剪脚支座(37)、剪脚支架(39)、剪脚头(40)、剪脚头顶针(41)、剪脚支架主滑轨(43)、剪脚支架辅滑轨(42)、剪脚头驱动气缸(38)和剪脚驱动气缸(44)；剪脚支架(39)被剪脚支架主滑轨(43)、剪脚支架辅滑轨(42)和剪脚支座(37)包围，并在剪脚驱动气缸(44)的推动下在竖直方向做往复运动；剪脚支架(39)中空，内部装设有剪脚头驱动气缸(38)；剪脚头驱动气缸(38)上方装设有剪脚头顶针(41)，并且剪脚头顶针(41)被剪脚头驱动气缸(38)推动在竖直方向做往复运动；剪脚头顶针(41)推动剪脚头(40)中刀口做剪切运动。