[实用新型]一种垂直交换工件机械手

权利要求书

1.一种垂直交换工件机械手，其特征在于，包括支撑板、Z轴滑板、第 一气爪及第二气爪，所述Z轴滑板在滑板驱动机构作用下可上、下动作，所 述滑板驱动机构包括Z轴伺服电机、丝杠及丝杠螺母，所述Z轴伺服电机安 装在所述支撑板上，所述Z轴伺服电机的输出轴通过联轴器与所述丝杠固定 连接，所述丝杠螺母套装在所述丝杠上，所述Z轴滑板与所述丝杠螺母固定 连接，所述Z轴滑板上设有第一支撑轴，所述第一气爪安装在气爪连接块的 底部，所述第二气爪安装在所述气爪连接块的侧部，所述气爪连接块通过向 心球轴承与所述第一支撑轴连接，所述气爪连接块上设有用于驱动气爪连接 块旋转的动力机构，所述气爪的自由端设有用于抓取刹车盘的卡爪。

2.根据权利要求1所述的垂直交换工件机械手，其特征在于，所述动 力机构包括伸缩气缸，所述气爪连接块上设有凹槽，所述凹槽内设有连接轴， 所述Z轴滑板上设有第二支撑轴，所述伸缩气缸的缸体通过轴承与所述第二 支撑轴连接，所述伸缩气缸的活塞杆通过关节轴承与所述连接轴连接。

3.根据权利要求1或2所述的垂直交换工件机械手，其特征在于，所 述支撑板上设有滑轨，所述Z轴滑板上设有与所述滑轨相配合的滑块。

4.根据权利要求3所述的垂直交换工件机械手，其特征在于，所述支 撑板上还设有安装支架。