[实用新型]一种垂直交换工件机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种垂直交换工件机械手，属于汽车零部件加工技术领 域。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车越来越普及，庞大的汽车市场需要越来 越多的汽车零部件，特别是汽车的更新换代频率的加速和新产品的推出，更 极大地促进了汽车零部件的发展,而刹车盘作为是汽车必备的一种零部件 其应用非常广泛。

现有加工工件刹车盘的生产线中，一般刹车盘生产线机械手的两个气 爪，因机床内部空间所限，在机床内无法直接交换，需移出机床交换两气爪 位置，再返回机床内，过多的时间浪费在移出移入机床的动作上，因此刹车 盘生产线的加工效率很低。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的不足，提供一种结构简单，尤其是 在机床内位置旋转方便，且加工效率高的垂直交换工件机械手，

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种垂直交换工件机械 手，包括支撑板、Z轴滑板、第一气爪及第二气爪，所述Z轴滑板在滑板驱 动机构作用下可上、下动作，所述滑板驱动机构包括Z轴伺服电机、丝杠及 丝杠螺母，所述Z轴伺服电机安装在所述支撑板上，所述Z轴伺服电机的输 出轴通过联轴器与所述丝杠固定连接，所述丝杠螺母套装在所述丝杠上，所 述Z轴滑板与所述丝杠螺母固定连接，所述Z轴滑板上设有第一支撑轴，所 述第一气爪安装在气爪连接块的底部，所述第二气爪安装在所述气爪连接块 的侧部，所述气爪连接块通过向心球轴承与所述第一支撑轴连接，所述气爪 连接块上设有用于驱动气爪连接块旋转的动力机构，所述气爪的自由端设有 用于抓取刹车盘的卡爪。

本实用新型的有益效果是：第一气爪、第二气爪使得垂直交换工件机械 手具有三个工位，机械手可携带工件进入机床内加工，第一个工位的卡爪携 带工件进行加工进入机床内加工，第二个工位的卡爪安装有待加工工件，等 前一个工件加工完成后伸缩气缸动作可将待加工工件转动到已加工工件的 位置进行加工，而已加工工件则转动到第三个工位上工件换位可在机床内进 行，待气爪上的工件加工完成后机械手携带工件出机床进行卸料上料。总之， 本实用新型气爪布局紧凑，体积小，第一，及第二气爪可直接在机床内部进 行换位，能够有效利用机床的内部空间，极大的缩短了工件换位的时间，提 高了刹车盘的加工效率。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述动力机构包括伸缩气缸，所述气爪连接块上设有凹槽， 所述凹槽内设有连接轴，所述Z轴滑板上设有第二支撑轴，所述伸缩气缸的 缸体通过轴承与所述第二支撑轴连接，所述伸缩气缸的活塞杆通过关节轴承 与所述连接轴连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，第一气爪的工件刹车盘在第一工位 加工完成后，伸缩气缸动作可驱动气爪连接块顺时针旋转90度，第二气爪 在第二工位上抓取待加工的工件转动到第一工位进行加工，第一气爪携带已 加工完成的工件则旋转到第二气爪原始位置相对的侧面即第三工位，整个气 爪的换位皆可在机床内部完成，有利于提高加工刹车盘的效率。

进一步的，所述支撑板上设有滑轨，所述Z轴滑板上设有与所述滑轨相 配合的滑块。

采用上述进一步方案的有益效果是，滑块与滑轨的配合起导向作用，同 时还分担Z轴滑板的重量，减少丝杠径向受力，确保Z轴滑板平稳的上、下 动作。

进一步的，所述支撑板上还设有安装支架。

采用上述进一步方案的有益效果是，便于将机械手固定连接在外接装置 上，比如连接在可水平移动的横下滑轨上，可实现垂直交换工件机械手在水 平方向的动作。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的立体结构示意图；

图中，1、导轨；2、连接轴；3、卡爪；4、第二支撑轴；5、Z轴滑板； 6、联轴器；7、Z轴伺服电机；8、丝杠；9、丝杠螺母；10、向心球轴承； 11、伸缩气缸；12、气爪连接块；13、第一气爪；14、第二气爪；15、支撑 板；16、第一支撑轴；17、凹槽；18、关节轴承；19、滑块；20、安装支架； 21、刹车盘。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解 释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。