[实用新型]一种水下航行器组合导航系统

权利要求书

1.一种水下航行器组合导航系统，其特征在于：包括捷联惯性导航装置、 长基线定位装置、测深测潜仪以及信息融合模块，所述长基线定位系统包括一个 接收器以及设置在水下不同位置的多个应答器阵列，所述捷联惯性导航装置测量 航行器的位置、速度、航向姿态信号并传送给信息融合模块，所述接收器根据各 应答器阵列的位置信息测量出航行器的位置信息，并传送给信息融合模块，所述 测深测潜仪测量航行器的高度信息并传送给信息融合模块，所述信息融合模块将 捷联惯性导航装置、长基线定位装置和测深测潜仪测量的信息进行融合，输出航 行器导航信息，并用输出的导航信息校正捷联惯性导航装置。

2.根据权利要求1所述一种水下航行器组合导航系统，其特征在于：一个 应答器阵列包括3个应答器，这3个应答器构成等边三角形。

3.根据权利要求2所述一种水下航行器组合导航系统，其特征在于：3个 应答器构成边长为L的等边三角形，且边长其中，h为水下航行器与 该应答器阵列中心的深度差。

4.根据权利要求1所述一种水下航行器组合导航系统，其特征在于：所述 捷联惯性导航装置包括三轴加速度计、三轴陀螺仪、信号调理电路和微处理器， 所述三轴陀螺仪采集航行器的角度信息并传送给微处理器，所述三轴加速度计采 集航行器的加速度信息，并经信号调理电路处理后传送给微处理器，微处理器根 据接收到的加速度和角度信息，得到航行器的位置、速度、航向姿态信息，并传 送给信息融合模块。

5.根据权利要求4所述一种水下航行器组合导航系统，其特征在于：所述 信号调理电路包括依次连接的滤波电路、放大电路和AD转换器，从而对三轴加 速度计输出的信息依次进行滤波、放大和AD转化处理。