[实用新型]机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机械领域，特别是一种机械手。

背景技术

现有机械手的运作方式主要有两种，一种是编程形式的控制方式，主要用于机械化生产，另一种是通过遥控器进行实时控制，主要用于实验和检测。对于编程形式的控制方式，使用者需要先将需要机械手完成的操作进行计算，然后将计算出的数据编辑成程序并通过电控柜与机械手连接，如果不是专业技术人员很难完成；而对于遥控控制形式来说，控制的精确程度非常低。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种机械手。具体设计方案为：

一种机械手，包括基座，所述基座上安装有横向摆动气缸，所述横向摆动气缸通过滑动气缸连接架连接有滑动气缸，所述滑动气缸通过固定架连接有纵向摆动气缸，所述纵向摆动气缸的一侧安装有机械件，所述机械件与纵向摆动气缸之间设有距离传感器、传感器转向机箱。

所述基座与横向摆动气缸之间、所述滑动气缸与固定架之间、所述固定架与纵向摆动气缸之间均通过螺钉固定连接，所述滑动气缸连接架与滑动气缸之间通过轴销转动连接，所述横向摆动气缸与滑动气缸连接架之间、所述纵向摆动气缸与传感器转向机箱之间通过机械键连接。

所述传感器转向机箱内固定有转向气缸，所述转向气缸连接有传动杆，所述机械件通过固定杆与所述传感器转向机箱固定连接，所述传动杆贯穿所述传感器转向机箱与距离传感器连接，所述距离传感器与机械件之间，所述传动杆与传感器转向机箱之间均通过轴承连接。

通过本实用新型的上述技术方案得到的机械手，其有益效果是：

控制方式简单，精确度高，防止设备磕碰发生损坏。

附图说明

图1是本实用新型所述机械手的结构示意图；

图2是本实用新型所述机械手的侧视结构示意图；

图3是本实用新型所述机械手的俯视结构示意图；

图中，1、基座；2、横向摆动气缸；3、滑动气缸连接架；4、滑动气缸；5、固定架；6、纵向摆动气缸；7、机械件；8、距离传感器；9、传感器转向机箱；10、螺钉；11、轴销；12、机械键；13、转向气缸；14、传动杆；15、固定杆；16、轴承。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述。

图1是本实用新型所述机械手的结构示意图；图2是本实用新型所述机械手的侧视结构示意图；图3是本实用新型所述机械手的俯视结构示意图，如图1-3所示，一种机械手，包括基座1，所述基座1上安装有横向摆动气缸2，所述横向摆动气缸2通过滑动气缸连接架3连接有滑动气缸4，所述滑动气缸4通过固定架5连接有纵向摆动气缸6，所述纵向摆动气缸6的一侧安装有机械件7，所述机械件7与纵向摆动气缸6之间设有距离传感器8、传感器转向机箱9。

所述基座1与横向摆动气缸2之间、所述滑动气缸4与固定架5之间、所述固定架5与纵向摆动气缸6之间均通过螺钉10固定连接，所述滑动气缸连接架3与滑动气缸4之间通过轴销11转动连接，所述横向摆动气缸2与滑动气缸连接架3之间、所述纵向摆动气缸6与传感器转向机箱9之间通过机械键12连接。

所述传感器转向机箱9内固定有转向气缸13，所述转向气缸13连接有传动杆14，所述机械件7通过固定杆15与所述传感器转向机箱9固定连接，所述传动杆14贯穿所述传感器转向机箱9与距离传感器8连接，所述距离传感器8与机械件7之间，所述传动杆14与传感器转向机箱9之间均通过轴承16连接。

使用时，只需对转向气缸13进行编程，使其在其他气缸运动时，使距离传感器8转向特定的朝向：

当横向摆动气缸2运动时，转向气缸13使距离传感器8水平方向测距；

当纵向摆动气缸6运动时，转向气缸13使距离传感器8垂直方向测距；

当滑动气缸4运动时，转向气缸13使距离传感器8竖直方向测距。

安装时，需要对转向气缸13的转矩与距离传感器8的位置、朝向以及二者的关系进行计算、编程；

使用时，无需再次计算，只需使用者输入相应数据即可，可以通过输入特定距离，使机械手的机械件7移动到特定位置，也可以输入机械件7距离工件的位置输入数据，使机械件7移动一定距离。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。