[实用新型]一种爬楼机有效
申请号: | 201521069821.7 | 申请日: | 2015-12-21 |
公开(公告)号: | CN205365706U | 公开(公告)日: | 2016-07-06 |
发明(设计)人: | 张美莲 | 申请(专利权)人: | 张美莲 |
主分类号: | B62B5/02 | 分类号: | B62B5/02 |
代理公司: | 东莞市华南专利商标事务所有限公司 44215 | 代理人: | 邓燕 |
地址: | 410205 湖南省长沙*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 爬楼机 | ||
技术领域
本发明涉及爬楼设备技术领域,尤其涉及一种爬楼机。
背景技术
目前中国大部分的居民楼房均没有设置电梯,在需要沿着楼梯搬运货物时,只能采用人工搬运,当货物较重或体积较大时,需要多人协助才能搬运,由于楼梯间的空间有限,多人搬运时协调不便,严重影响搬运效率,且容易发生意外。随着机器人技术的发展,对其功能的要求日益增加,现有技术中的很多机器人都是在平坦的路面上行走,不能很好的适应地面的变化,尤其是针对爬楼梯设计的机器人还不多见。仿生式机器人能够满足某些特殊的性能要求,但是仿生结构自由度高,结构复杂,需要的传感器数量巨大,控制程序复杂且稳定性低,同时成本很高,使得此类机器人在应用中受到很大的限制。
因此有必要提供一种结构简单,性能可靠的爬楼机。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的不足提供一种爬楼机,结构简单,性能可靠,能沿着楼梯攀爬,可用于运输货物,节省人力。
为实现上述目的,本发明的一种爬楼机,包括基架,和能同时在竖直方向上下往复运动和在水平方向左右往复摆动的伸缩摆腿,还包括抬腿传动机构和动力装置,伸缩摆腿的一端与基架可转动连接,伸缩摆腿的另一端设置有用于撑起基架的拔地脚,动力装置设置于基架且通过抬腿传动机构驱动伸缩摆腿往复运动。
优选的,还包括滑块,滑块滑动设置于基架,伸缩摆腿的一端与滑块铰接。
优选的,所述抬腿传动机构包括行星曲柄和动力曲柄,动力曲柄与动力装置固定连接,行星曲柄的一端与伸缩摆腿可转动连接,行星曲柄的另一端与动力曲柄可转动连接。
优选的,所述动力装置包括电动机和变速器,电动机和变速器均设置于基架,电动机通过变速器驱动动力曲柄转动。
优选的,所述抬腿传动机构还包括驱动行星曲柄自转的自转机构。
优选的,所述自转机构包括太阳链轮、行星链轮以及与太阳链轮、行星链轮配合连接的传动链,太阳链轮固定于变速器的壳体,行星链轮固定于行星曲柄的另一端。
优选的,所述抬腿传动机构设置有两组,两组抬腿传动机构分别设置于动力装置的两侧。
优选的,还包括车轮和刹车件,车轮可转动设置于基架,刹车件与车轮可转动连接,车轮固定有刹车部,刹车件的一端设置有与刹车部贴合的摩擦部,刹车件的另一端设置有用于与地面接触的触地端。
优选的,所述刹车部包括摩擦环,摩擦部抵接于摩擦环的内壁。
优选的,所述刹车件的一端设置有延伸端,触地端和延伸端分别设置于摩擦部的两端。
本发明的有益效果:本发明的一种爬楼机,可在人工的操作下沿着楼梯上行或下行。上楼梯时,伸缩摆腿在动力装置的驱动下向下伸长且向前伸出,使拔地脚落于较高的台阶,然后动力装置继续驱动伸缩摆腿继续向下伸长,拔地脚以较高的台阶为支点,在反向作用力的作用下,拔地脚将基架撑起,在撑起的过程中,动力装置驱动拔地脚与基架靠拢,且驱动伸缩摆腿向上回缩,从而带动基架落于较高的台阶,至此完成一个爬楼周期,动力装置继续驱动伸缩摆腿向下伸长且向前伸出,开始攀爬第二个台阶。下楼梯时,可调控动力装置反向输出动力,驱动伸缩摆腿反向运动,从而完成下楼运动。本发明的一种爬楼机,结构简单,无需使用传感器,能沿着楼梯攀爬,可用于运载货物,节省人力,可靠性高,生产成本低。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的另一立体结构示意图。
图3为本发明的局部放大结构示意图。
图4为本发明的又一立体结构示意图。
图5为图4中A处的局部放大结构示意图。
图6为本发明的刹车件的立体结构示意图。
图7为本发明的伸缩摆腿和抬腿传动机构处在不同状态时的运动简图。
附图标记包括:
1—基架
2—伸缩摆腿21—拔地脚
3—抬腿传动机构
31—行星曲柄32—动力曲柄33—自转机构
331—太阳链轮332—行星链轮333—传动链
4—动力装置41—电动机42—变速器
5—滑块
6—车轮61—刹车部62—摩擦环
7—刹车件
71—摩擦部72—触地端73—延伸端。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行详细的描述。
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