[实用新型]一种具有工具角塔的工业机器人

权利要求书

1.一种具有工具角塔的工业机器人，包括：支架（1）和被固定到支架（1）的电机（6），传感器板（7）被安装在电机（6）的一端，位置传感器（5）被安装在支架（1）并与传感器板（7）相互作用来传感电机（6）旋转和行程位置，工具交换装置（10）被同轴安装在电机（6）的另一端且具有用于安装角塔的装置（9），角塔（11）被安装在工具交换装置（10）上用于按预定角度操作第二轴偏移第一轴，使得每个工具可以从第一轴旋转到垂直工作位置，摄像机（8）安装在支架（1）上来察看工作位置，控制器（2）用于控制机器人和电机（6）来定位预选工具在工件上执行操作的位置。

2.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的支架（1）通过多个螺栓（3）与机器人工具安装面（4）连接。

3.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的安装角塔的装置（9）由电机（6）同轴旋转。

4.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的工具交换装置（10）可拆卸地快速安装角塔（11），从而使机器人运用一系列安装不同工具的角塔。

5.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的控制器（2）包括一对摄像机（8）输出的视觉处理器，摄像机（8）提供信息给视觉处理器以验证是否存在零件、零件位置以及方向等情况。

6.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的预定角度大约为60度。

7.根据权利要求1所述的具有工具角塔的工业机器人，其特征在于：所述的角塔（11）具有一安装板（12），用于操作工具的电气和气动需求通过工具交换装置（10）和安装板（12）连接，角塔（11）安装与电机（6）和角塔轴L成预定角度的多个周向间隔的工具夹（13a，13b，13c，13d和13e），角塔（11）通过位置传感器（5）被精确定位。