[实用新型]一种具有工具角塔的工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人，具体涉及由视觉引导下的一种具有工具角塔的工业机器人。

背景技术

当前被安装在机器人操作工具的角塔采用一驱动系统，电动马达通过齿轮传动链驱动角塔且通过制动器或啮合定位销在角塔上定位工具，当工具被旋转到使用位置，其由驱动轴对齐，由于限制工具定位，不允许预先适应不同件位置的变化或产品变化。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是易于交换工具角塔，精确定位角塔内的工具，视觉引导进入到工作位置，快速交替利用角塔，增加机器人的多功能性和实用性。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用技术方案是：一种具有工具角塔的工业机器人。

一种具有工具角塔的工业机器人，包括：支架和被固定到支架的电机，传感器板被安装在电机的一端，位置传感器被安装在支架并与传感器板相互作用来传感电机旋转和行程位置，工具交换装置被同轴安装在电机的另一端且具有用于安装角塔的装置，角塔被安装在工具交换装置上用于按预定角度操作第二轴偏移第一轴，使得每个工具可以从第一轴旋转到垂直工作位置，摄像机安装在支架上来察看工作位置，控制器用于控制机器人和电机来定位预选工具在工件上执行操作的位置。

所述的支架通过多个螺栓与机器人工具安装面连接。

所述的安装角塔的装置由电机同轴旋转。

所述的工具交换装置可拆卸地快速安装角塔，从而使机器人运用一系列安装不同工具的角塔。

所述的控制器包括一对摄像机输出的视觉处理器，摄像机提供信息给视觉处理器以验证是否存在零件、零件位置以及方向等情况。

所述的预定角度大约为60度。

所述的角塔具有一安装板，用于操作工具的电气和气动需求通过工具交换装置和安装板连接，角塔安装与电机和角塔轴b成预定角度的多个周向间隔的工具夹，角塔通过位置传感器被精确定位。

本实用新型要解决的优点和有益效果是：易于交换工具角塔，精确定位角塔内的工具，视觉引导进入到工作位置，快速交替利用角塔，增加机器人的多功能性和实用性。

附图说明

附图1：一种具有工具角塔的工业机器人示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步说明：一种具有工具角塔的工业机器人，包括：通过多个螺栓（3）与机器人工具安装面（4）连接的支架（1）和被固定到支架（1）的电机（6），传感器板（7）被安装在电机（6）的一端，位置传感器（5）被安装在支架（1）并与传感器板（7）相互作用来传感电机（6）旋转和行程位置，工具交换装置（10）被同轴安装在电机（6）的另一端且具有用于安装角塔的装置（9）由电机（6）同轴旋转，工具交换装置（10）可拆卸地快速安装角塔（11），从而使机器人运用一系列安装不同工具的角塔，角塔（11）被安装在工具交换装置（10）上用于按预定角度大约为60度操作第二轴偏移第一轴，使得每个工具可以从第一轴旋转到垂直工作位置，所述的角塔（11）具有一安装板（12），用于操作工具的电气和气动需求通过工具交换装置（10）和安装板（12）连接，角塔（11）安装与电机（6）和角塔轴L成预定角度大约为60度的多个周向间隔的工具夹（13a，13b，13c，13d和13e），角塔（11）通过位置传感器（5）被精确定位，摄像机（8）安装在支架（1）上来察看工作位置，控制器（2）包括一对摄像机（8）输出的视觉处理器，摄像机（8）提供信息给视觉处理器以验证是否存在零件、零件位置以及方向等情况，控制器（2）用于控制机器人和电机（6）来定位预选工具在工件上执行操作的位置。