[实用新型]用于六轴关节机器人的挂线总成

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于六轴关节机器人的挂线总成。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人逐渐被广泛应用工业，特别是六轴关节机器人。六轴关节机器人的机械结构，六个驱动电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。对于六轴关节机器人的机械结构设计来说，管线布局是难点之一，怎样合理的在狭小的机械臂空间中布置各种管线（六个电机的驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线、传感器线等），使其不受关节轴旋转的影响，是一个值得亟待解决的问题。

为了解决上述问题，技术人员将驱动电机设计为空心轴结构，使得各种控制管线可以从驱动电机中心直接穿过，而不受关节轴旋转的影响。为了更好地与空心轴驱动电机配合，需要设计一种新的挂线总成。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于六轴关节机器人的挂线总成，能够与空心轴驱动电机配合，使各种管线不受关节轴旋转的影响。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种用于六轴关节机器人的挂线总成，包括设于空心轴结构的驱动电机内部的塑料软管，所述塑料软管的外侧沿其长度方向均匀设有多个管型转座，所述管型转座的外侧中部开设有环形卡槽，所述环形卡槽中装设有若干滚珠，所述滚珠与驱动电机空心内壁相抵，所述塑料软管的内侧穿设有用于支撑各种管线的蜂窝形套管。

进一步的，所述管型转座与塑料软管一体成型。

进一步的，所述蜂窝形套管包括用于支撑电机驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线和传感器线的管路。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型结构简单，当关节轴旋转时，设于电机的塑料软管由于滚珠的作用不会旋转或旋转幅度很小，所以管线具有最小的旋转半径，这种挂线总成与空心轴式驱动电机配合良好。

附图说明

图1是本实用新型的使用状态示意图；

图2是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。

本实施例所述的用于六轴关节机器人的挂线总成，如图1和2所示，包括设于空心轴结构的驱动电机内部的塑料软管1，所述塑料软管1的外侧沿其长度方向均匀设有多个管型转座2，所述管型转座2的外侧中部开设有环形卡槽6，所述环形卡槽6中装设有若干滚珠3，所述滚珠3与驱动电机空心内壁相抵，所述塑料软管1的内侧穿设有用于支撑各种管线的蜂窝形套管4。

进一步的，所述管型转座2与塑料软管1一体成型。

进一步的，所述蜂窝形套管4包括用于支撑电机驱动线、编码器线、刹车线、气管、电磁阀控制线和传感器线的管路5。

当空心轴结构的驱动电机转动时，设于其内的塑料软管1由于滚珠3的作用不会旋转或旋转幅度很小，因此无论关节轴怎么旋转，管线由于布置在旋转轴线上，所以具有最小的旋转半径。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。