[实用新型]多角度调节、上下肢协同训练康复机器人

权利要求书

1.多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于：

设置高度能够升降的二级床体支撑架(5)，在其端部铰接有活动床(10)，第一直线致 动器(6)、缓冲器(7)的一端铰接在活动床(10)的背面，另一端铰接在所述二级床体支 撑架(5)上，所述第一直线致动器(6)调整活动床(10)的俯仰角度；

所述活动床(10)的上部为板状的床面，活动床下部中空即下部为两条平行的杆件， 活动床以其两个杆件的底端铰接在二级床体支撑架(5)的端部；在所述床面上层叠设置有 滑动床面(12)，所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副；

在活动床下部两根平行的杆件上设有两个滑块(14)，所述两个滑块(14)以所述杆件 为滑轨，腿部支撑床面(8)的上端铰接在两个滑块(14)上，并在所述活动床面(10)的 底面垂直设置有支撑杆(28)，第二直线致动器(9)的一端铰接在所述支撑杆(28)上， 另一端铰接在所述腿部支撑床面(8)的背面；

在所述活动床下部的两根杆件的末端处设置有脚踏支撑架(15)，所述脚踏支撑架(15) 长度方向垂直于活动床的长度方向，在所述脚踏支撑架(15)上设有动力装置(20)，动力 装置(20)的输出轴与曲柄(19)的一端固联，曲柄的另一端与连杆(18)的首端铰接构 成转动副，连杆(18)的末端与脚踏支撑架构成移动副和转动副，脚踏(16)安装在所述 连杆(18)上与连杆构成转动副并能锁定；

上肢训练机构包括：手部固定杆(23)、第一连杆(22)、第二连杆(24)、第三连杆(25)、 第四连杆(26)以及手部训练杆(27)；

所述手部固定杆(23)固定在所述连杆(18)上，所述第一连杆(22)的一端铰接在 手部固定杆(23)上、另一端铰接在第二连杆(24)的首端构成转动副；第二连杆(24) 的末端铰接在第三连杆(25)的首端构成转动副，第三连杆(25)的后端铰接在活动床(10) 的侧面构成转动副，第四连杆(26)的首端插接在第三连杆(25)的末端内腔中，手部训 练杆(27)插接在第四连杆(26)的末端内腔中构成转动副和移动副。

2.根据权利要求1所述的多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于，所 述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副的结构为：在活动 床的床面固定设有传动装置(11)，其输出轴固联有丝杠(13)，所述滑动床面(12)上固 定设有与所述丝杠(13)匹配的螺母，传动装置(11)转动时带动丝杠(13)转动，进而 带动滑动床面(12)相对于活动床的床面上下移动。

3.根据权利要求1所述的多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于，所 述脚踏支撑架(15)的两侧部设有导轨(17)，活动床下部的两条平行杆件的末端设有与所 述导轨匹配的滑块，脚踏支撑架通过导轨能沿活动床的垂直方向移动并锁止。

4.根据权利要求1所述的多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于，所 述连杆(18)的末端与脚踏支撑架(15)构成移动副和转动副的结构为：脚踏支撑架(15) 的侧部沿长度方向设有导槽，连杆(18)末端设有与导槽匹配的滑块，滑块的外端为圆棒 形插入连杆(18)的圆孔中与连杆形成转动副。

5.根据权利要求1所述的多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于，所 述脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副的结构为：脚踏(16)与连杆(18) 之间设置蜗轮蜗杆副。