[实用新型]多角度调节、上下肢协同训练康复机器人

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，属于康复医疗器械领 域。

背景技术：

康复训练机器人是一种新型的医疗康复训练器，是机器人技术和康复医学结合的产物， 帮助肢体有功能性障碍的患者完成肢体主被动协调训练，达到肢体康复的目的。但目前康 复机器人主要分为单自由度、外骨骼式、悬吊式和坐卧式等几类，目前这几类存在操作复 杂、安全性差、患者在康复训练过程中出现身体不平衡现象或不稳定摆动、患者在康复训 练中过于被动，不利于发挥主观能动性，康复训练范围较小、训练轨迹单一等问题。而随 着我国老年人口的增长，以及各种因意外伤害导致肢体残疾的患者增多，开发一款适应人 群广，能面向家庭，满足患者个性化康复训练需求，是当下康复训练机器人研究的关键。

近些年康复医学理论的飞速发展，各种有关运动训练的康复理论如雨后春笋般出现， 在这些理论的带动下。肢体训练机器人渐渐地成为了医学康复研究中一个研究热点，如：

(1)穿戴式康复机器人近些年发展迅速，很多机构和大学对此都进行过深入研究，并 且有些已经进入实际的商业运用，然而穿戴式康复机器人操作流程较为复杂。需要专业的 人员在旁陪护，并行进行操作指导，耗费了大量的人力。除此之外，穿戴机器人的价格都 不菲，需要操作人有较高的专业能力，因此很难进入一般的小型诊所、养老院、家庭。

(2)悬挂式机器人，通过减重装置将人体吊起，减轻患者在训练时腿部承受的载荷， 让其进行减重步行训练。但是它有一个致命的缺点就是由于是将人体悬吊在空中，重心过 高，患者在意外受到外力的情况或者没有很好的调整自己的姿态，会出现身体的摇摆和旋 转，不仅不利于运动康复训练，还可能会触碰到康复机器人的其他部件，甚至带来意想不 到的伤害。同时此类康复训练机器人需要专门的人员一直看护和操作，不适合普通家庭和 小的养老院使用。

(3)坐卧式康复训练机器人虽然在一定程度上可以减轻重力的影响，但目前大多数坐 卧式康复训练器的训练轨迹固定，难以根据不同患者的个体特征设定不同的训练轨迹、幅 度。

通过以上对现有的各种康复机分析可知；设计一款好的康复机器人需要具有以下的特 点：1、价格适中，适用于小的康复机构和养老院，甚至是个人家庭。2、康复机器人的操 作较为简单，无需专业的医疗人员来进行指导陪护。3、适用于不同人群和不同康复期病人 的个性化需要，并且要符合人体运动学。

发明内容：

为克服现有技术的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种多角度调节、上下肢协同训 练康复机器人，其结构简单、方便的步态轨迹可变、体重可调节，适用于不同身高的康复 训练人群。

本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：

多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其包括：

高度能够升降的二级床体支撑架，在其端部铰接有活动床，第一直线致动器、缓冲器 的一端铰接在活动床的背面，另一端铰接在所述二级床体支撑架上，所述第一直线致动器 调整活动床的俯仰角度；

所述活动床的上部为板状的床面，活动床下部中空即下部为两条平行的杆件，活动床 以其两个杆件的底端铰接在二级床体支撑架的端部；在所述床面上层叠设置有滑动床面， 所述滑动床面与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副；

在活动床下部两根平行的杆件上设有两个滑块，所述两个滑块以所述杆件为滑轨，腿 部支撑床面的上端铰接在两个滑块上，并在所述活动床面的底面垂直设置有支撑杆，第二 直线致动器的一端铰接在所述支撑杆上，另一端铰接在所述腿部支撑床面的背面；

在所述活动床下部的两根杆件的末端处设置有脚踏支撑架，所述脚踏支撑架长度方向 垂直于活动床的长度方向，在所述脚踏支撑架上设有动力装置，动力装置的输出轴与曲柄 的一端固联，曲柄的另一端与连杆的首端铰接构成转动副，连杆的末端与脚踏支撑架构成 移动副和转动副，脚踏安装在所述连杆上与连杆构成转动副并能锁定。

所述滑动床面与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副的结构为：在活动 床的床面固定设有传动装置，其输出轴固联有丝杠，所述滑动床面上固定设有与所述丝杠 匹配的螺母，传动装置转动时带动丝杠转动，进而带动滑动床面相对于活动床的床面上下 移动。