[实用新型]一种带辅助支撑架的机械手臂

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人机械手的技术领域，更具体地说涉及一种带辅助支撑架的机械手臂。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人。现有机械手的机械手臂如图1所述，其由旋转座1、悬臂2和机头3组成，悬臂2能在旋转座1实现可控转动，同时其机头3也可以在悬臂2上实现可控转动，而机械手的实现的操作一般为焊接或者抓取等，采用抓取操作的机械手则需要考虑机械手臂的支撑强度，超出机械手臂支撑强度上限或极限的重物就不能使用机械手进行抓取或起吊。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带辅助支撑架的机械手臂，其能增强机械手臂的支撑强度，从而提高机械手所抓取物件的上限重量。

一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座、悬臂和机头，旋转座的外壁上成型有环形凸台，环形凸台的上端面上固定连接有弧形导轨，弧形导轨上插套有弧形滑块；所述悬臂的底面上固定有直线导轨，直线导轨上插接有直线滑块，直线滑块和弧形滑块上均成型有铰接座，支撑气缸的尾部铰接在弧形滑块的铰接座上，支撑气缸活塞杆的头部铰接在直线滑块的铰接座上。

所述的直线导轨有多个，多个直线导轨相互平行，多个直线导轨插接在同一个直线滑块上，直线滑块上的铰接座位于直线滑块的中部。

所述支撑气缸的行程不小于环形凸台的上端面至悬臂垂直距离的1/2，支撑气缸的行程不大于悬臂长度的1/2。

本发明的有益效果在于：

1、它采用的机械手臂在支撑气缸启动伸长时，能作为辅助支架支撑悬臂，从而可以提高机械手臂的机械手臂的支撑强度，同从而能提高机械手所抓取物件的上限重量。

2、它作为支撑悬臂的支撑气缸可以收缩，收缩后如普通机械手臂一样不会干涉操作过程中悬臂下侧的物件。

附图说明：

图1为发明立体的结构示意图；

图2为发明仰视的结构示意图；

图3为发明正视的结构示意图。

图中：1、旋转座；11、环形凸台；2、悬臂；3、机头；4、弧形导轨；5、弧形滑块；6、支撑气缸；7、直线滑块；8、直线导轨。

具体实施方式：

实施例：见图1、2、3所示，一种带辅助支撑架的机械手臂，包括旋转座1、悬臂2和机头3，旋转座1的外壁上成型有环形凸台11，环形凸台11的上端面上固定连接有弧形导轨4，弧形导轨4上插套有弧形滑块5；所述悬臂2的底面上固定有直线导轨8，直线导轨8上插接有直线滑块7，直线滑块7和弧形滑块5上均成型有铰接座，支撑气缸6的尾部铰接在弧形滑块5的铰接座上，支撑气缸6活塞杆的头部铰接在直线滑块7的铰接座上。

所述的直线导轨8有多个，多个直线导轨8相互平行，多个直线导轨8插接在同一个直线滑块7上，直线滑块7上的铰接座位于直线滑块7的中部。

所述支撑气缸6的行程不小于环形凸台11的上端面至悬臂2垂直距离的1/2，支撑气缸6的行程不大于悬臂2长度的1/2。

工作原理：本发明为机械手臂增设的辅助支撑架，其辅助支撑架可以通过弧形滑块5和弧形导轨4随悬臂2一起在旋转座1上转动，辅助支撑架的核心是支撑气缸6；

支撑气缸6启动伸出时，其通过在直线导轨8上移动直线滑块7，实现支撑气缸6成为悬臂2和旋转座1之间斜置的辅助支架，从而加强了悬臂2和旋转座1的支撑强度，也就加强了机械手臂的强度；

支撑气缸6收缩时，其支撑气缸6活塞杆的头部位于临近旋转座1的一侧，从而悬臂2下侧近似于是空的，其支撑气缸6不会在悬臂2转动时对悬臂2下侧的物件发生干涉。