[实用新型]一种机械手装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手装置技术领域，具体来说涉及一种机械手装置。

背景技术

机械手是用来抓持工件(或工具)的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、 材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不 断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。对于塑料或者其他质软工件的加持，工 件的表面容易受到损伤，且一般的机械手结构复杂，成本较高。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种机械手装置。

本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种机械手装置，包括一机械爪，机械爪固定在悬臂上，悬臂可移动地设置在立柱 上；

所述机械爪包括液压缸、连杆、两个夹紧大臂、两个夹紧小臂、空心套筒和底架， 液压缸的底端与空心套筒的顶端固定连接，且液压缸和空心套筒同轴设置，空心套筒的 底端与底架的顶端固定连接，液压缸的动作杆通过联轴器与连杆的顶端固定连接，所述 连杆同轴设置在空心套筒内部，连杆的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂的一端 铰接，两个夹紧大臂的一端分别通过销轴铰接在底架上，且两个夹紧小臂的另一端分别 通过销轴与两个夹紧大臂相铰接，底架上开设有长条形的通孔，以使液压缸的动作杆可 以带动两个夹紧小臂上下动作(即通孔为连杆和两个夹紧小臂之间的销轴提供移动空 间)；所述两个夹紧大臂相对的一面设置有橡胶材质的保护垫，保护垫的表面包覆有布 层。

在上述技术方案中，悬臂与一提升油缸的推杆连接，提升油缸的推杆驱动悬臂沿立 柱上下移动。

在上述技术方案中，所述两个夹紧大臂以底架的竖直平分线成对称关系，所述两个 夹紧小臂以底架的竖直平分线成对称关系。

在上述技术方案中，布层厚度为1mm，材质为涤纶。

本实用新型的优点和有益效果为：

本实用新型设计合理，结构简单，液压缸的动作杆通过连杆带动与连杆底端相铰接 的两个夹紧小臂动作，两个夹紧小臂带动两个夹紧大臂在底架上做开合动作，完成对工 件的加持操作，由于在两个夹紧大臂的加持面设置有橡胶材质的保护垫，从而可以有效 保护塑料材质的工件的表面不受到损伤，由于橡胶材质遇到工件表面的水或者油液时， 其与工件的摩擦力会大大减小，所以在橡胶保护垫的表面包覆有布层可以有效增强与工 件的摩擦力，防止由于带有水分或者油液的工件表面与橡胶之间的摩擦力过小而掉落工 件的情况发生。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

1为机械爪，1-1为液压缸，1-2为连杆，1-3为空心套筒，1-4为夹紧大臂，1-5为夹 紧小臂，1-6为保护垫，1-7为通孔，1-8为底架，1-9为联轴器，2为悬臂，3为立柱，4 为提升油缸。

具体实施方式

下面结合具体实施例进一步说明本实用新型的技术方案。

如图1所示，本实用新型所涉及的机械手装置包括一机械爪1，机械爪1包括液压缸 1-1、连杆1-2、两个夹紧大臂1-4、两个夹紧小臂1-5、空心套筒1-3、底架1-8，

液压缸1-1的底端与空心套筒1-3的顶端固定连接，且液压缸1-1和空心套筒1-3同 轴设置，空心套筒1-3的底端与倒三角形的底架1-8的顶端固定连接，液压缸的动作杆通 过联轴器1-9与连杆1-2的顶端固定连接，所述连杆1-2同轴设置在空心套筒1-3内部， 连杆1-2的底端通过穿过底架的销轴与两个夹紧小臂1-5的一端铰接，两个夹紧大臂1-4 的一端分别通过销轴铰接在底架1-8上，且两个夹紧小臂1-5的另一端分别通过销轴与两 个夹紧大臂1-4相铰接，所述两个夹紧大臂1-4以底架1-8的竖直平分线成对称关系，所 述两个夹紧小臂1-5以底架1-8的竖直平分线成对称关系，底架1-8上开设有长条形的通 孔1-7，以使液压缸的动作杆可以带动两个夹紧小臂1-5上下动作(即通孔1-7为连杆1-2 和两个夹紧小臂1-5之间的销轴提供移动空间)；所述两个夹紧大臂1-4相对的加持面设 置有橡胶材质的保护垫1-6，保护垫1-6的表面包覆有厚度为1mm的材质为涤纶的布层；

所述机械爪1的套筒1-3固定在悬臂2上，悬臂可移动地设置在立柱3上，且悬臂 与一提升油缸4的推杆连接，提升油缸4的推杆驱动悬臂2沿立柱3上下移动，悬臂2 带动机械爪1上下动作。