[实用新型]双系统电动平衡车

说明书

技术领域

本实用新型属于电动车设备技术领域，尤其是涉及一种双系 统电动平衡车。

背景技术

电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要 有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态 稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器， 来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机 进行相应的调整，以保持系统的平衡。常见的电动平衡车主要分 为操控杆控制的电动平衡车或者由两个脚踏座枢接而成的电动平 衡扭扭车，其中，操控杆式电动平衡车具有续航长的优点，而电 动平衡扭扭车由于具有体积小、玩法多样等优点，所以，正受到 越来越多人们的喜爱。现有的电动平衡车的平衡与行车过程主要 靠单个控制电路来控制，系统稳定性较差，当控制电路发生故障 时易出现倾倒等失控现象，这样无疑对电动平衡车的安全性造成 较大的影响。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提 出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种智能 平衡车控制系统[申请号：201520217894.X]，包括平衡车，平衡 车包括车体、车轮及轮毂电机、车架平台、电源系统，其特征在 于，平衡车还包括智能平衡控制系统，所述的智能平衡控制系统 包括信号采集子系统、信号整理子系统、信号处理子系统和数据 处理子系统；所述的信号采集子系统包括：陀螺仪、加速度计、 编码器和采集控制芯片；所述的信号整理子系统包括：滤波处理 单元和缓存单元；所述的信号处理子系统包括：信号融合单元； 所述的数据处理子系统包括：数据融合单元。上述方案在一定程 度上解决了现有电动平衡车系统稳定性较差的问题，但是由于该 方案中依然采用单个控制系统，当控制电路发生故障时易出现失 控现象的问题。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理， 具有两个单独控制平衡车的双系统电动平衡车。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本双系 统电动平衡车，包括平衡车主体，所述的平衡车主体连接有行车 动力机构，其特征在于，所述的平衡车主体内分别设有能相互切 换的主控制电路与从控制电路，且所述的主控制电路与从控制电 路分别与行车动力机构相连。采用两个单独的控制电路分别与行 车动力机构相连，这样当其中一个控制电路发生故障时，另一个 控制电路可以继续对平衡车主体进行控制，防止平衡车主体出现 失控现象。

在上述的双系统电动平衡车中，所述的主控制电路含有主姿 态传感器，所述的从控制电路含有从姿态传感器。

在上述的双系统电动平衡车中，所述的主控制电路包括设置 在平衡车主体内的且与主姿态传感器相连的主车体状态检测模 块，且所述的主车体状态检测模块连接有主平衡控制模块。

在上述的双系统电动平衡车中，所述的从控制电路包括设置 在平衡车主体内的且与从姿态传感器相连的从车体状态检测模 块，且所述的从车体状态检测模块连接有从平衡控制模块。

在上述的双系统电动平衡车中，所述的主车体状态检测模块、 主平衡控制模块、从车体状态检测模块与从平衡控制模块均集成 于设置在平衡车主体内的控制板上。

在上述的双系统电动平衡车中，所述的主姿态传感器和从姿 态传感器均为陀螺仪，且所述的主姿态传感器和从姿态传感器均 集成于设置在平衡车主体内的陀螺仪电路板上。这里的电动平衡 车可以为操控杆式电动平衡车，且这里的陀螺仪电路板数量为一 个，或者，这里的平衡车主体也可以为电动平衡扭扭车，这里的 陀螺仪电路板数量为两个，且分别设置在平衡车主体的两个脚踏 座内。

与现有的技术相比，本双系统电动平衡车的优点在于：结构 简单，系统稳定性好，采用两个单独的控制系统，这样能避免其 中一个发生故障导致的平衡车失控现象，大大提高了平衡车使用 时的安全性。

附图说明

图1为本实用新型提供的实施例一的结构示意图。

图2为本实用新型提供的实施例一的结构框图。

图3为本实用新型提供的实施例二的结构示意图。