[实用新型]轮腿式服务机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其是一种轮腿式服务机器人。

背景技术

目前，世界上至少有48个国家在发展机器人，其中25个国家已涉 足服务型机器人开发。在日本、北美和欧洲，迄今已有7种类型计40余 款服务型机器人进入实验和半商业化应用。服务机器人是机器人家族中 的一个年轻成员，可以分为专业领域服务机器人和个人/家庭服务机器 人，服务机器人的应用范围很广，主要从事维护保养、修理、运输、清 洗、保安、救援、监护等工作。国际机器人联合会经过几年的搜集整理， 给了服务机器人一个初步的定义：服务机器人是一种半自主或全自主工 作的机器人，它能完成有益于人类健康的服务工作。但是缺少一种专业 的机器人可以从事专业的工作，如自助送快递，自助爬楼梯等。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种轮腿式服务 机器人，该机器人结构简单，设计科学合理，可以实现自主行走，自主爬楼 等功能。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种轮腿式服务机器人，其包括激光雷达、机械臂大臂、夹爪、小 臂、箱体、驱动轮、小腿关节、大腿关节、箱盖以及可升降桅杆，箱体 上面一端固装一可升降桅杆，在可升降桅杆上端固装激光雷达，机械臂 大臂安装在激光雷达下面的桅杆上，小臂安装在机械臂大臂的前端，夹 爪安装在小臂的前端，箱体上面安装有箱盖，箱体两侧下面设置四个驱 动轮，该驱动轮通过小腿关节连接大腿关节，该大腿关节连接箱体。

而且，所述的两个机械臂大臂对称固装在可升降桅杆的两侧。

而且，所述的激光雷达为主动式传感器。

本实用新型的优点和有益效果为：

本轮腿式服务机器人，其包括激光雷达、机械臂大臂、夹爪、小臂、 箱体、驱动轮、小腿关节、大腿关节、箱盖以及可升降桅杆，箱体上面 一端固装一可升降桅杆，在可升降桅杆上端固装激光雷达，机械臂大臂 安装在激光雷达下面的桅杆上，小臂安装在机械臂大臂的前端，夹爪安 装在小臂的前端，箱体上面安装有箱盖，箱体两侧下面设置四个驱动轮， 该驱动轮通过小腿关节连接大腿关节，该大腿关节连接箱体，该结构简 单，设计科学合理，可以实现自主行走，可以保证服务的高效性。自主 爬楼轻松应对不同的地形进行调整。等功能。箱体的多功能性，可以装 货物，激光雷达的智能化，可以获取位置和地形信息。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是 描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

一种轮腿式服务机器人，其包括激光雷达1、机械臂大臂2、夹爪3、 小臂4、箱体5、驱动轮6、小腿关节7、大腿关节8、箱盖9以及可升降 桅杆10，箱体上面一端固装一可升降桅杆，在可升降桅杆上端固装激光 雷达，机械臂大臂安装在激光雷达下面的桅杆上，小臂安装在机械臂大 臂的前端，夹爪安装在小臂的前端，箱体上面安装有箱盖，箱体两侧下 面设置四个驱动轮，该驱动轮通过小腿关节连接大腿关节，该大腿关节 连接箱体。两个机械臂大臂对称固装在可升降桅杆的两侧。激光雷达为 主动式传感器。

本机器人的夹爪可以用来抓持物件，机械臂大臂和小臂可以用来控 制夹爪的方向和力度，可升降桅杆可以调节高度，大腿关节和小腿关节 协同合作，共同促使驱动轮的转动，从而保证轮腿式服务机器人的运动， 包括行走和攀爬等。箱体除了对整个机器人有支撑的作用，还可以装物 品。

一种轮腿式服务机器人的操作方法，包括如下步骤：

第一步：组装设备

将激光雷达、机械臂大臂、夹爪、小臂、箱体、驱动轮、小腿关节、 大腿关节、箱盖、可升降桅杆进行组装，保证组装位置正确，并依次连 接设备的通信线路和电源线路；

第二步：运行和操作

接通电源开关启动机器人，运行控制程序，开始工作。