[发明专利]作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法

权利要求书

1.一种作业机械的校正装置，装备于作业机械，

所述作业机械具备：

第一驱动部；

铲斗，其转动自如地连接于所述第一驱动部；

液压缸，其转动自如地连接于所述第一驱动部，驱动所述铲斗；

第一连杆部件，其一端转动自如地连接于所述液压缸的前端，另一端转动自如地连接于所述第一驱动部；

第二连杆部件，其一端转动自如地连接于所述液压缸的前端，另一端转动自如地连接于所述铲斗；

转动角检测部，其检测所述铲斗相对于所述第一驱动部的转动角信息；

姿势运算部，其基于检测出的所述铲斗的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述铲斗的姿势；

推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部的部件及所述铲斗设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述铲斗的姿势，运算所述铲斗的基准点的推定位置；

所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：

计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述第一驱动部及所述铲斗的基准点的计测值；

作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部的部件及所述铲斗的作业装置参数；

校正部，其基于由所述计测值取得部取得的所述第一驱动部及所述铲斗的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部的部件及所述铲斗的作业装置参数进行校正；

校正区域选择部，其在所述铲斗的转动角的变化相对于所述转动角检测部的转动角信息的变化成线性关系的第一区域、和所述铲斗的转动角的变化相对于所述第一区域增大的第二区域中，选择所述第一区域作为校正区域。

2.根据权利要求1所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述转动角检测部是检测所述液压缸的行程量的行程量检测部。

3.根据权利要求1所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一区域是相对于由所述液压缸与所述第一驱动部的连接点和所述铲斗与所述第一驱动部的连接点规定的轴，所述铲斗的连接点与所述第二连杆部件所成的角的角度不足180度的区域。

4.根据权利要求2所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一区域是相对于由所述液压缸与所述第一驱动部的连接点和所述铲斗与所述第一驱动部的连接点规定的轴，所述铲斗的连接点与所述第二连杆部件所成的角的角度不足180度的区域。

5.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述第一驱动部、所述铲斗、所述液压缸、所述第一连杆部件及所述第二连杆部件形成将三连杆机构及四连杆机构组合而成的拖拉机构。

6.根据权利要求1至权利要求4中任一项所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述校正部使设为所述作业机械的目标的目标作业位置显示在所述作业机械的显示画面上。

7.根据权利要求5所述的作业机械的校正装置，其特征在于，所述校正部使设为所述作业机械的目标的目标作业位置显示在所述作业机械的显示画面上。