[发明专利]作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法。

背景技术

以往，已知一种具备对作业装置的作业点的当前位置进行检测的位置检测装置的液压挖掘机。例如，在专利文献1所公开的液压挖掘机中，基于来自GPS天线的位置信息，运算铲斗的刃尖的位置坐标。具体而言，基于GPS天线和大臂销的位置关系、大臂、小臂和铲斗各自的长度、大臂、小臂及大臂和铲斗各自的方向角等参数，运算铲斗的刃尖的位置坐标。在此，在使小臂和铲斗转动的液压缸上设置行程传感器等，利用传感器取得液压缸的伸长状态，基于传感器输出值运算小臂和铲斗的位置坐标。

这种技术能够通过利用液压挖掘机的控制器推定铲斗的刃尖位置，使铲斗的刃尖仿照设计上的挖掘面进行动作，来防止铲斗对挖掘面的侵蚀，实现高效的挖掘作业。

因此，利用液压挖掘机的控制器正确把握铲斗的刃尖位置是重要的，在专利文献1所记载的技术中，例如，利用全站仪等外部计测装置计测作业装置的铲斗的刃尖的五个姿势，基于计测到的铲斗的刃尖的计测值，校正液压挖掘机的控制器计算刃尖位置的所需的作业装置参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012-202061号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在所述专利文献1所记载的技术中，根据铲斗的刃尖位置校正大臂、小臂、铲斗的全部作业装置参数，因此，经过校正的作业装置参数会分别与真实值产生误差，故而存在如下问题：校正时的姿势以外的姿势下的铲斗的刃尖位置的推定精度与实际计测到的铲斗的刃尖位置的计测值相比较差，难以落入到规定的误差范围内。

本发明的目的在于提供一种能够高精度地对铲斗的刃尖的推定位置进行校正的作业机械的校正装置及作业机械的作业装置参数的校正方法。

用于解决技术问题的手段

本发明第一方式的作业机械的校正装置装备于作业机械，该作业机械具备：第一驱动部；铲斗，其转动自如地连接于所述第一驱动部；液压缸，其转动自如地连接于所述第一驱动部，驱动所述铲斗；第一连杆部件，其一端转动自如地连接于所述液压缸的前端，另一端转动自如地连接于所述小臂；第二连杆部件，其一端转动自如地连接于所述液压缸的前端，另一端转动自如地连接于所述铲斗；转动角检测部，其检测所述铲斗相对于所述第一驱动部的转动角信息；姿势运算部，其基于检测出的所述铲斗的转动角信息，运算所述第一驱动部及所述铲斗的姿势；推定位置运算部，其基于对构成所述第一驱动部及所述铲斗的部件设定的作业装置参数和由所述姿势运算部运算出的所述第一驱动部及所述铲斗的姿势，运算所述铲斗的基准点的推定位置；所述作业机械的校正装置校正所述作业装置参数，其特征在于，具备：计测值取得部，其取得由外部计测装置计测到的所述第一驱动部及所述铲斗的基准点的计测值；作业装置参数取得部，其取得在所述推定位置运算部中使用的构成所述第一驱动部及所述铲斗的部件的作业装置参数；校正部，其基于由所述计测值取得部取得的所述第一驱动部及所述铲斗的基准点的计测值，对构成所述第一驱动部及所述铲斗的部件的作业装置参数进行校正；校正区域选择部，其在所述铲斗的转动角的变化相对于所述转动角检测部的转动角信息的变化成规定关系的第一区域、和变化相对于所述第一区域增大的第二区域中，选择所述第一区域作为校正区域。

根据第一方式，通过设置校正区域选择部，能够使用所述铲斗的转动角的变化相对于液压缸的行程量的变化成规定关系的第一区域，对构成第一驱动部及铲斗的部件的工作装置参数进行校正，因此，能够高精度地对构成铲斗的部件的作业装置参数进行校正。

本发明第二方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第一方式中，所述转动角检测部是检测所述液压缸的行程量的行程量检测部。

本发明第三方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第一方式或第二方式中，所述第一区域是相对于由所述液压缸与所述第一驱动部的连接点和所述铲斗与所述第一驱动部的连接点规定的轴，所述铲斗的连接点与所述第二连杆部件所成的角的角度不足180度的区域。

本发明第四方式的作业机械的校正装置的特征在于，在第一方式至第三方式的任一方式中，所述第一驱动部、所述铲斗、所述液压缸、所述第一连杆部件及所述第二连杆部件形成将三连杆机构及四连杆机构组合而成的拖拉机构。

本发明第五方式的作业装置的特征在于，在第一方式至第四方式的任一方式中，所述校正部使设为所述作业机械的目标的目标作业位置显示在所述作业机械的显示画面上。