[发明专利]作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，其是对作业机械进行控制的系统，该作业机械具备：行驶装置；具有作业用具的工作装置；以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而进行回转的回转体，

所述作业机械的控制系统包括：

位置检测装置，其检测作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置并作为所述第一位置的信息而输出；

状态检测装置，其检测表示所述作业机械的动作的动作信息并将该动作信息输出；以及

处理装置，其对根据所述第一位置以及所述动作信息而得到的信息、即作为所述回转体的旋转中心轴与和所述行驶装置接地的面对应的面的交点的特定点的位置实施平滑化处理，并使用所述平滑化处理后的所述特定点的位置，求出与所述一部分的位置相当、且降低了所述第一位置的测位结果的偏差的影响的第二位置，并使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其中，

当由所述位置检测装置进行的所述作业机械的位置的检测正常、且所述作业机械的行驶停止、且所述回转体不回转时，所述处理装置使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制系统，其中，

基于所述处理装置求出的所述工作装置的一部分的位置，对所述工作装置的动作进行控制，或者在设于所述作业机械的显示装置显示所述工作装置的一部分的位置。

4.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具备：行驶装置；具有作业用具的工作装置；以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而进行回转的回转体，

在对所述作业机械进行控制时，

使用所述作业机械所具备的位置检测装置检测到的作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置以及所述作业机械所具备的状态检测装置检测到的所述作业机械的动作信息，求出作为所述回转体的旋转中心轴与和所述行驶装置接地的面对应的面的交点的特定点的位置，

对所述特定点的位置实施平滑化处理，并使用所述平滑化处理后的所述特定点的位置求出与所述一部分的位置相当、且降低了所述第一位置的测位结果的偏差的影响的所述作业机械的第二位置，

使用所述第二位置，求出所述工作装置的至少一部分的位置。