[发明专利]作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及在具备工作装置的作业机械中使用的作业机械的控制系统以及作业机械。

背景技术

目前已知有如下的技术：利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)等对作业机械的三维位置进行测位，并使用得到的作业机械的位置信息来管理作业机械、管理基于作业机械的施工状态、控制作业机械等(例如专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-147588号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

作为具备对作业机械的位置进行测位的设备的作业机械，具有如下的作业机械：利用该设备检测到的作业机械的位置信息，使设置在作业机械的驾驶室内的显示装置显示作业的引导画面、控制工作装置的动作等。基于这种作业机械的施工被称为信息化施工。

有时进行基于信息化施工的建设工程。为了进行信息化施工，利用搭载有GPS天线等的液压挖掘机来进行法面成形这样的施工，期待工期缩短或消除熟练操作员不足的问题。

由于GPS的测位卫星的位置、电离层、对流层或者GPS天线周边的地形的影响，测位结果有时产生偏差。在信息化施工中，基于测位结果求出铲斗的铲尖位置，进行工作装置的控制以及引导画面的显示，但由于测位结果的偏差的影响，有可能产生施工面起伏、引导画面所显示的铲斗的铲尖摇晃等。作为结果，有可能导致完成后的施工面不光滑、施工中的引导画面的视觉确认性下降等。

本发明的目的在于，在基于对作业机械的位置进行了测位的结果进行信息化施工的作业机械中，降低测位结果的偏差对信息化施工造成的影响。

用于解决技术问题的手段

本发明提供一种作业机械的控制系统，其是对作业机械进行控制的系统，该作业机械具备：行驶装置；具有作业用具的工作装置；以及供所述工作装置安装且被安装于所述行驶装置而进行回转的回转体，所述作业机械的控制系统包括：位置检测装置，其检测作为所述作业机械的一部分的位置的第一位置，并作为所述第一位置的信息而输出；状态检测装置，其检测表示所述作业机械的动作的动作信息并将该动作信息输出；以及处理装置，其使用所述第一位置的信息以及所述动作信息，求出与所述一部分的位置相当的第二位置，并使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。

优选为，所述处理装置使用根据所述第一位置以及所述动作信息而得到的信息、即作为所述回转体的旋转中心轴与和所述行驶装置接地的面对应的面的交点的特定点的位置，求出所述第二位置。

优选为，所述处理装置对所述特定点的位置实施平滑化处理，并使用所述平滑化处理后的所述特定点的位置，求出所述第二位置的信息。

优选为，所述处理装置使用所述动作信息对所述第一位置实施平滑化处理，求出所述第二位置的信息。

优选为，当由所述位置检测装置进行的所述作业机械的位置的检测正常、且所述作业机械的行驶停止、且所述回转体不回转时，所述处理装置使用所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。

优选为，当所述作业机械的行驶停止、且所述回转体正在回转时，所述处理装置将求出所述第二位置的信息的处理中断。

优选为，当所述回转体的回转停止时，所述处理装置使用在将求出所述第二位置的处理中断前得到的所述第二位置的信息，求出所述工作装置的至少一部分的位置。

优选为，当将求出所述第二位置的处理中断时，所述处理装置在所述作业机械开始了行驶的情况下，停止求出所述第二位置的信息的处理。

优选为，在所述位置检测装置对所述作业机械的位置的检测为正常、且所述作业机械的行驶停止的情况下，所述处理装置停止求出所述第二位置的处理。

优选为，所述处理装置具有：位置推定部，其使用所述动作信息来推定所述作业机械的位置，并对通过推定得到的所述作业机械的推定位置进行修正而作为第二位置输出；以及误差运算部，其使用所述第一位置的信息以及所述动作信息中的至少一方，求出所述推定位置所包含的误差并向所述位置推定部推出，所述位置推定部使用所述误差运算部输出的所述误差来修正所述推定位置。

优选为，所述处理装置使用由所述位置检测装置进行的所述作业机械的位置的检测的状态以及所述作业机械的动作状态，来选择向所述误差运算部输入的信息。

本发明是具备上述的作业机械的控制系统的作业机械。