[发明专利]拍摄装置的校正系统、作业机械和拍摄装置的校正方法

权利要求书

1.一种拍摄装置的校正系统，其特征在于，包括：

至少两个拍摄装置；以及

处理装置，其使至少两个所述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定所述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来求取所述参数。

2.根据权利要求1所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：

所述参数规定所述第二拍摄装置的旋度。

3.根据权利要求1或2所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：

所述参数包含使所述第二拍摄装置以所述第一拍摄装置为中心旋转的第一参数和使所述第二拍摄装置围绕所述第二拍摄装置的中心旋转的第二参数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：

所述处理装置基于在由至少两个所述拍摄装置中的一对所述拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定需要求取所述参数的所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置。

5.根据权利要求4所述的拍摄装置的校正系统，其特征在于：

所述处理装置在有多对所述拍摄装置的情况下，对查找成功率小于阈值的一对所述拍摄装置求取所述参数。

6.一种作业机械，其特征在于，包括：

权利要求1至5中任一项所述的拍摄装置的校正系统；以及

多个所述拍摄装置。

7.一种拍摄装置的校正方法，其特征在于：

基于在由多个拍摄装置中的一对拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定是否求取用于规定一对所述拍摄装置中的任一方的姿势的参数，

在求取所述参数时，使作为一对所述拍摄装置的第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定所述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，

基于查找到的结果来求取规定所述拍摄装置的姿势的姿势参数。