[发明专利]拍摄装置的校正系统、作业机械和拍摄装置的校正方法

说明书

技术领域

本发明涉及用于对作业机械具有的拍摄装置进行校正的拍摄装置的校正系 统、作业机械和拍摄装置的校正方法。

背景技术

目前，存在具有拍摄装置的作业机械(例如专利文献1)。这样的作业机械通 过拍摄装置拍摄对象并基于拍摄结果来控制自身的动作或将所拍摄的对象的信 息发送至管理装置。

专利文献1：日本特开2012-233353号公报

发明内容

在专利文献1中记载有使用拍摄装置来校正作业机的技术。然而，在专利文 献1中既没有记载也没有暗示对作业机械具有的拍摄装置进行校正。

本发明的目的在于对作业机械具有的拍摄装置进行校正。

本发明提供一种拍摄装置的校正系统，其包括：至少两个拍摄装置；以及处 理装置，其使至少两个上述拍摄装置中的、第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的 距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化，在由上述第一拍摄装 置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分，基于查找到的结果来 求取上述参数。

优选的是，上述处理装置包括：查找部，其使至少两个上述拍摄装置中的、 第一拍摄装置与第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿 势的参数变化，在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查 找对应的部分；以及决定部，其基于上述查找部查找到的结果，求取规定上述拍 摄装置的姿势的姿势参数。

优选的是，上述参数规定上述第二拍摄装置的旋度。

优选的是，上述参数包含使上述第二拍摄装置以上述第一拍摄装置为中心旋 转的第一参数和使上述第二拍摄装置围绕上述第二拍摄装置的中心旋转的第二 参数。

优选的是，上述处理装置基于在由至少两个上述拍摄装置中的一对上述拍摄 装置得到的一对图像间查找对应的部分所得到的结果，决定需要求取上述参数的 上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置。

优选的是，上述处理装置在有多对上述拍摄装置的情况下，对查找成功率小 于阈值的一对上述拍摄装置求取上述参数。

本发明提供一种作业机械，其包括：上述的拍摄装置的校正系统；以及多个 上述拍摄装置。

本发明提供一种拍摄装置的校正方法，由至少两个拍摄装置拍摄对象来得到 多个图像，基于在由多个上述拍摄装置中的一对拍摄装置得到的一对图像间查找 对应的部分所得到的结果，决定是否求取用于规定一对上述拍摄装置中的任一方 的姿势的参数，在求取上述参数时，使作为一对上述拍摄装置的第一拍摄装置与 第二拍摄装置之间的距离固定，并使规定上述第二拍摄装置的姿势的参数变化， 在由上述第一拍摄装置和上述第二拍摄装置得到的一对图像间查找对应的部分， 基于查找到的结果来求取规定上述拍摄装置的姿势的姿势参数。

本发明能够抑制使用作业机械进行作业时的作业效率下降，该作业机械有具 备作业部件的作业机。

附图说明

图1是具有实施方式涉及的拍摄装置的校正系统的液压挖掘机的立体图。

图2是表示实施方式涉及的液压挖掘机的驾驶席附近的立体图。

图3是表示实施方式涉及的液压挖掘机具有的作业机的尺寸和液压挖掘机的 坐标系的图。

图4是表示由多个拍摄装置拍摄对象而得到的图像的一个示例的图。

图5是表示多个拍摄装置拍摄的对象的一个示例的图。

图6是表示实施方式涉及的拍摄装置的校正系统的图。

图7是说明使用一对拍摄装置对铲斗的斗齿的齿尖进行三维测量的示例的 图。

图8是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。

图9是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。

图10是表示一对拍摄装置的位置关系的立体图。

图11是拍摄装置相对于拍摄装置的偏移的说明图。

图12是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。

图13是表示由一对拍摄装置得到的一对图像的图。

图14是表示实施方式涉及的校正系统执行实施方式涉及的校正方法时的处 理的流程图。

图15是用于说明决定求取姿势参数的拍摄装置的方法的图。

图16是表示用于决定求取姿势参数的拍摄装置的表的一个示例的图。

图17是用于说明姿势参数的图。