[发明专利]位置计测系统、工作机械以及位置计测方法

权利要求书

1.一种位置计测系统，其特征在于，包括：

至少一对摄像装置，被安装于工作机械；

运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息，执行立体计测来求取立体率，其中，所述立体率是作为在所述立体计测中执行了基于立体方式的图像处理的结果所获得的处理后的图像中的所述立体计测成功的像素的比例，或者，所述立体率是相对于由一对所述摄像装置拍摄到的所述图像之中的至少一个所述图像中存在图案的范围的像素数的、在一对所述图像之间搜索到对应的所述像素的所述像素数的比例；和

判定部，其基于所述立体计测的所述立体率来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。

2.根据权利要求1所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部在所述立体率为第1阈值以下的情况下判定为能够通过所述摄像装置的校正来修正，在所述立体率为比所述第1阈值小的第2阈值以下的情况下判断为需要修正所述摄像装置的安装状态。

3.根据权利要求1所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部在所述立体率由于经时变化而降低的情况下判定为所述摄像装置的安装状态不良。

4.根据权利要求1所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部在所述立体率临时性降低的情况下判定为原因在于周边的环境。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的位置计测系统，其特征在于，

所述运算部针对所述图像中的有图案的范围来执行所述立体计测。

6.根据权利要求1所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部基于所述立体率来判定所述摄像装置与所述摄像装置所拍摄的对象之间的状态。

7.根据权利要求1所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部基于所述立体率来判定所述摄像装置的姿势。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的位置计测系统，其特征在于，

至少一对所述摄像装置使光轴朝向上方来设置。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部被设置于所述工作机械的外部的管理装置，

所述运算部向被设置于所述管理装置的所述判定部输出所述立体计测的执行结果。

10.根据权利要求9所述的位置计测系统，其特征在于，

所述管理装置基于与所述拍摄相关的状况的判定结果来决定对应内容。

11.根据权利要求1至4中任一项所述的位置计测系统，其特征在于，

所述判定部被设置于所述工作机械。

12.根据权利要求11所述的位置计测系统，其特征在于，

所述工作机械具有控制部，该控制部基于与所述拍摄相关的状况的判定结果来决定对应内容。

13.一种工作机械，其特征在于，具备：

权利要求1至12中任一项所述的位置计测系统；

具有行驶体的车体；和

安装于所述车体的工作装置。

14.一种位置计测方法，其特征在于，

由被安装于工作机械的至少一对摄像装置来拍摄对象，

利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息，执行立体计测来求取立体率，其中，所述立体率是作为在所述立体计测中执行了基于立体方式的图像处理的结果所获得的处理后的图像中的所述立体计测成功的像素的比例，或者，所述立体率是相对于由一对所述摄像装置拍摄到的所述图像之中的至少一个所述图像中存在图案的范围的像素数的、在一对所述图像之间搜索到对应的所述像素的所述像素数的比例，

基于所述立体计测的所述立体率来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。