[发明专利]位置计测系统、工作机械以及位置计测方法

说明书

本发明提供一种位置计测系统以及位置计测方法。位置计测系统包括：至少一对摄像装置，被安装于工作机械；运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测；和判定部，基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。

技术领域

本发明涉及位置计测系统以及位置计测方法。

背景技术

存在具有立体摄像机且由该立体摄像机来检测对象的位置的工作机械。在专利文献1中记载了如下技术，即，基于存储于存储部的施工计划数据和立体摄像机的位置信息来创建施工计划图像数据，使施工计划图像数据和由立体摄像机拍摄到的现状图像数据进行重合，并使重合后的合成图像三维显示于三维显示装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-036243号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在构成立体摄像机的摄像装置拍摄对象时，由于周边的环境而有时基于立体摄像机的计测会受到影响。例如，在摄像装置的周边的环境为降雨或者降雪等的情况下，有可能导致无法实现基于立体摄像机的计测或者计测的精度下降。关于掌握构成立体摄像机的摄像装置在摄像时的状况，专利文献1并没有记载也没有启示，具有改善的余地。

本发明的目的在于，掌握构成立体摄像机的摄像装置在摄像时的状况。

用于解决课题的手段

本发明为一种位置计测系统，包括：至少一对摄像装置，被安装于工作机械；运算部，被设置于所述工作机械，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测；和判定部，其基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。

优选所述运算部针对所述图像中的有图案的范围来执行立体计测。

优选所述判定部基于所述执行结果来判定所述摄像装置与所述摄像装置所拍摄的对象之间的状态。

优选所述判定部基于所述执行结果来判定所述摄像装置的姿势。

优选至少一对所述摄像装置使光轴朝向上方来设置。

优选所述判定部被设置于所述工作机械的外部的管理装置，所述运算部向被设置于所述管理装置的所述判定部输出所述立体计测的执行结果。

优选所述管理装置基于与所述拍摄相关的状况的判定结果来决定对应内容。

优选所述判定部被设置于所述工作机械。

优选所述工作机械具有控制部，该控制部基于与所述拍摄相关的状况的判定结果来决定对应内容。

本发明为一种位置计测方法，由被安装于工作机械的至少一对摄像装置来拍摄对象，利用由至少一对所述摄像装置拍摄到的对象的图像的信息来执行立体计测，基于所述立体计测的执行结果来判定与所述摄像装置的拍摄相关的状况。

优选在判定了与所述拍摄相关的状况之后，输出判定出的结果。

优选基于与所述拍摄相关的状况的判定结果来决定对应内容。

本发明能够掌握构成立体摄像机的摄像装置在摄像时的状况。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的具备摄像装置的控制系统的液压挖掘机的立体图。

图2是表示实施方式所涉及的液压挖掘机的操作人员座椅附近的立体图。

图3是表示实施方式所涉及的位置计测系统的图。