[发明专利]车辆控制系统及其车辆控制方法

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，其包括：

在车辆控制器处接收距离数据信号，该距离数据信号表示从连接到车辆的一部分上的距离传感器至物体的距离；

在车辆控制器处接收来自输入装置的命令，以使距离传感器连接于其上的车辆的所述一部分移动成更加靠近该物体；以及

通过车辆控制器，并且当车辆控制器接收使车辆的所述一部分移动的命令时，基于距离数据信号来修正车辆的移动特性，以使得：无论来自输入装置的、用于移动被距离传感器所连接到其上的车辆的所述一部分的命令是命令以恒定速度进行、还是以比目前速度更快的速度进行，车辆控制器都使被距离传感器所连接到其上的车辆的所述一部分渐进式慢下来，直至车辆的所述一部分接触该物体。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，距离传感器所连接到其上的车辆的所述一部分渐进式慢下来，以便以小于等于0.15米/秒的速度接触该物体。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，距离传感器所连接到其上的车辆的所述一部分随着它接近该物体而以一线性速率地渐进式慢下来。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，距离传感器所连接到其上的车辆的所述一部分随着它接近该物体而以成一比例变化的速率地渐进式慢下来。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括加速器输入装置，以及对移动特性进行的修正包括对控制着加速器输入装置特性的算法进行改变，以便加速器输入装置的控制分辨率是基于距离数据信号而渐进式地减少。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括制动输入装置，以及对移动特性进行的修正包括对控制着制动输入装置特性的算法进行改变，以便制动输入装置的控制分辨率是基于距离数据信号而渐进式增加。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括加速器输入装置，以及对移动特性进行的修正包括修正机动车的牵引特性，以便基于距离数据信号而渐进式地减少加速器输入装置的一个或者多个位置所用的牵引目标速度极限。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括加速器输入装置，以及对移动特性进行的修正包括修正机动车的牵引特性，从而基于距离数据信号而渐进式地减少车辆的整体最大速度极限。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括加速器输入装置，以及对移动特性进行的修正包括基于距离数据信号而渐进式地减少车辆的加速目标。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括加速器输入装置，以及对移动特性进行的修正包括基于距离数据信号而渐进式增加车辆的减速目标。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入装置包括附接件控制装置，以及对移动特性进行的修正包括以下之一或多个：渐进式地减少附接件控制装置的控制分辨率、渐进式地减少附接件控制装置的一个或者多个位置的附接件速度极限、渐进式地减少被附接件控制装置所控制的附接件的整体最大速度、渐进式地减少被附接件控制装置所控制的附接件的加速目标、以及渐进式增加被附接件控制装置所控制的附接件的减速目标。