[发明专利]车辆控制系统及其车辆控制方法

说明书

配置有某些实施例的车辆可被用来拾取载荷，并且以防止损坏载荷的方式来辅助车辆操作者控制车辆。在一些实施例中，该系统的一些部分测量位于车辆和载荷之间的距离。车辆中的控制者使用该距离测量值，来改变车辆和/或车辆构件速度、加速特性、减速特性、目标速度或者速度极限中的单个或者相组合中的一个或者多个。

技术领域

本发明所公开的各个实施例涉及物料搬运车辆的移动控制系统，以及尤其涉及在物料搬运车辆(如叉车，或前移堆垛车(reach stacker))接近载荷时适于用作操作者辅助装置的系统。其他实施例涉及其他车辆。

背景技术

物料搬运车辆主要用来拾取载荷，并且使这些载荷在两个位置之间进行移动。常用的物料搬运车辆在拾取载荷时依赖于操作者的技能，以使车辆和/或车辆的一些部分减速，从而防止车辆撞击或者损坏载荷，反之亦然。

发明内容

配置有某些实施例的物料搬运车辆可以被用来拾取载荷，并且以防止损坏载荷的方式来辅助车辆的物料搬运车辆的操纵者进行控制。在一些实施例中，该系统的一些部分测量位于物料搬运车辆和载荷之间的距离，或者测量位于物料搬运车辆附接件(如集装箱搬用件或箱体操纵件)和载荷之间的距离。该距离测量值被物料搬运车辆中的控制者使用，以改变车辆速度、附接件速度、加速度、加速特性、减速特性、目标速度或者速度极限中的一个或者多个，或者单个地进行改变，或者以任何组合来进行改变。

附图说明

图1示出了安装在车辆上的示例性控制系统的右前等距剖视图；

图2示出了安装在车辆上的图1所示的示例性控制系统(其仅是部分示出)的前等距视图。

图3示出了示例性控制系统的方框图；

图4示出了示例性踏板位置图；

图5示出了基于到物体的距离的示例性行驶减速情况。

图6示出了基于到物体的距离的示例性制动图。

具体实施方式

本申请的发明人已认识到，物料搬运过程的许多重要部分使用了物料搬运车辆。这样的一个部分包括车辆最后接近于物体。另一个部分包括叉梢端，其穿过被设计来接收叉的物体区域，以及车辆朝向物体连续移动直到桅杆靠背(mast backrest)接触到物体为止。物料搬运过程的这些部分需要操纵者具有最大水平的技能，并且成为操作者产生疲劳的原因之一。另一部分包括使集装箱搬运附接件与货物集装箱相接合。下述的本发明一些实施例和权利要求中所描述的本发明可以减少操作者疲劳，并且可以提高完成物料搬运过程中的这些部分的速度或者容易程度。尽管所公开的实施例专注于叉车和叉车操作，但是本发明不局限于此，而是可以与其他合适车辆一起使用。

参照图1和2，示例性系统包括距离测量传感器5，该传感器与车辆系统管理电子控制单元(ECU，未示出)保持通讯，并且因此与车辆中的牵引控制系统保持通讯。例如，距离测量传感器5可通过CAN总线或者其他合适的物理连接系统，或者通过ZigBee、蓝牙或其他合适的无线连接系统，而与ECU保持通讯。距离测量传感器5可以包括超声换能器、激光器或者用于测量距离的其他合适传感器。