[发明专利]四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置

权利要求书

1.一种四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其具有独立驱动驱动轮的驱动源，该驱动轮为作为左右的前轮和后轮的四个轮，

该控制装置设置有：

目标前后力之和以及横摆力矩设定机构，该机构求出并设定：前后力之和、以及作为当前的目标的车辆的横摆力矩，其中，该前后力之和为通过上述各驱动源而作用于驱动轮上的作为现在目标的前后力的和；

失灵检测机构，该机构检测驱动系统产生失灵的情况，该驱动系统包括上述各驱动轮的上述驱动源和该驱动源的控制系统；

一轮失灵时控制机构，在该机构中，如果通过该失灵检测机构检测到一轮发生失灵，则按照除了所检测的一轮以外的全部正常轮的负荷率平方和为最小的方式、并且按照与在上述目标前后力之和以及横摆力矩设定机构中设定的作为目标的前后力之和以及横摆力矩一致的方式，驱动上述各正常轮的上述驱动源。

2.根据权利要求1所述的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，上述目标前后力之和以及横摆力矩设定机构从车辆的操舵机构获得操舵角输入，通过相对以车辆的运动方程式而求出的操舵角输入的传递函数，设定作为上述目标的横摆力矩。

3.根据权利要求1所述的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，上述目标前后力之和以及横摆力矩设定机构设定有与从车辆的操舵机构而获得的操舵角输入相对的横摆角速度的传递特性，根据上述操舵角输入，采用上述传递特性求出并设定作为上述目标的横摆力矩。

4.根据权利要求1～3中的任何一项所述的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，上述一轮失灵时控制机构求解驱动轮或车辆的运动方程式，推算作用于各轮上的前后力、横向力与垂直力中的任一者，采用所推算的值求出上述负荷率。

5.根据权利要求1～3中的任何一项所述的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，上述一轮失灵时控制机构通过安装于车轮支承机构上的荷载传感器，检测作用于各轮上的前后力、横向力与垂直力中的任一者，采用所检测的值，求出上述负荷率。

6.根据权利要求4所述的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，根据车重、以及重心点与前后车轴之间的距离推算作用于各轮上的垂直力。