[发明专利]四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置

说明书

相关申请

本发明要求申请日为2014年1月15日、申请号为JP特愿2014—4844的优先权；以及申请日为2014年12月18日、申请号为JP特愿2014—256204的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其进行装载内轮电动机等的四轮独立驱动车的一轮失灵的场合的车辆运动控制。

背景技术

作为左右轮独立驱动车的一个驱动源发生失灵，无法产生正常的制驱动力场合的车辆控制方法，人们提出有在下面列举的手段。

在专利文献1中，在前轮驱动的左右轮独立驱动车中，在于转弯中驱动源中的一者陷入不能驱动时，通过下述的方法控制驱动力，抑制车辆的动作变化，提高车辆的行驶稳定性。

a)如果转弯外轮侧的前轮的驱动源陷于不能驱动，则慢慢地降低位于相反侧的转弯内轮侧的前轮的驱动力，在经过规定时间后，驱动力为零。

b)如果转弯内轮侧的前轮的驱动源陷于不能驱动，则马上停止位于相反侧的转弯外轮侧的前轮的驱动力的供给。

在专利文献2中，在四轮独立驱动车的一轮的驱动源失灵的场合，失灵轮的左右相反侧的制驱动力接近失灵轮的制驱动力。对应于失灵的状况，像下述那样，改变制驱动力的接近程度。

a)在于前轮的转向销偏差为正的车辆中，前轮(转舵轮)中的一者失灵的场合，与后轮(非转舵轮)中的一者失灵的场合相比较，制驱动力的接近程度变高。

b)在前轮的转向销偏差为负的车辆中，前轮(转舵轮)中的一者失灵的场合，与后轮(非转舵轮)中的一者失灵的场合相比较，制驱动力的接近程度低。

c)已失灵时的左右轮的制驱动力差越大，制驱动力的接近程度越高。

在非专利文献1中，在八轮独立驱动车的一轮的电动机失灵的场合，对应于失灵模式，采取下述那样的对策。

a)在自由的场合，失灵电动机的左右相反侧的电动机自由。

b)在锁定的场合，失灵电动机的左右相反侧的电动机产生再生制动力。

已有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开平8—168112号公报

专利文献2：JP特许第4412476号公报

非专利文献

非专利文献1：河上清源ら、インホイ—ルモ—タを用ぃた全輪駆動車にぉけるモ—タ失灵時の操縱安定性に関する評価、日本機械学會論文集C編、72-719(2006)、2123-2129

发明内容

发明要解决的课题

像上述过去的各技术那样，在失灵轮的左右相反侧的制驱动力与失灵轮的制驱动力一致的控制方法中，具有失灵前的车辆的转弯性能、速度因一轮失灵而急剧变化的可能性，在车辆稳定性的方面是不充分的。另外，还使驾驶员产生失灵造成的不适感。

本发明是为了消除上述课题而提出的，本发明的课题在于提供一种四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，即使在一轮失灵的情况下，仍可维持车速和转弯性能，可与失灵前同样安全、且以与没有发生失灵时同样的感觉继续运转，另外可防止驱动轮超过打滑的界限而滑出的情况。

发明的公开方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号对本发明进行说明。

本发明的四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置具有独立驱动驱动轮2、3的驱动源4，该驱动轮2、3为作为左右的前轮和后轮的四个轮，

该控制装置设置有：

目标前后力之和以及横摆力矩设定机构25，该机构求出并设定：前后力之和、以及作为当前的目标的车辆的横摆力矩，其中，该前后力之和为通过上述各驱动源4而作用于驱动轮2、3上的作为当前的目标的前后力的和；

失灵检测机构26，该机构检测驱动系统产生失灵，该驱动系统包括上述各驱动轮2、3的上述驱动源4和该驱动源4的控制系统；

一轮失灵时控制机构27，在该机构中，如果通过该失灵检测机构26检测到一轮发生失灵，则按照除了该已检测的一轮以外的全部正常轮的负荷率平方和为最小的方式、并且按照与在上述目标前后力之和以及横摆力矩设定机构中设定的作为目标的前后力之和以及横摆力矩一致的方式，驱动上述各正常轮的上述驱动源4。