[发明专利]用于确认测量数据的方法和系统

说明书

本发明涉及用于确认至少一个传感器系统（103、104、203、204）的测量数据的方法，其中，所述测量数据直接或间接地说明物理的参量的值，其中，从所述测量数据和/或从已知的物理的和/或数学的关联中计算被间接地说明的物理的参量的值，其中，至少三个说明了相同的参量的值彼此成对地经受比较，并且其中，所述至少三个说明了相同的参量的值中的至少两个值彼此无关地由所述至少一个传感器系统（103、104、203、204）来确定并且说明了相同的参量的第三个值由基础传感器系统（101、201）来确定。本发明还涉及相应的系统以及该系统的用途。

本发明涉及按照权利要求1的前序部分的用于确认测量数据的方法、按照权利要求11的前序部分的用于确认测量数据的系统以及该系统的用途。

所有的测量数据在原则上受到误差的影响并且在许多情形中未给定测量数据的连续的可用性。额外地，测量数据通常依赖于环境条件。此外，不同的传感器或传感器系统一般具有不同的时间上的测定速率（Erfassungsraten）、不与其它的传感器或传感器系统同步并且拥有在测量和测量值的输出之间的时延时间。传感器误差或测量误差在此分为准稳定态的、关于多个测量恒定的份额（例如偏置量）和统计学的、从测量至测量偶然的份额（例如噪音）。虽然在原则上不能够肯定修正偶然的份额，但准稳定态的误差一般在所给定的可观测性中能够被修正。能够在所给定的可识别性中通常至少避免不能够修正的显著的误差。

就此而论，在现有技术中，已经已知传感器融合方法，该传感器融合方法通常也合适用于：对不同的传感器或传感器系统的测量数据进行修正或滤波。在此，尤其在汽车范围中要考虑特别的需求，因为多个不同的传感器借助不同的测量原理测定共同的周围情况或机动车状态并且借助多个不同的测量数据来说明这种周围情况或这种机动车状态。 由此，对于在汽车范围中能够运用的传感器融合，需要针对偶然的干扰的尽可能大的稳健性以及识别和补偿在系统方面的误差。同样要修正对测量数据的时间上的影响和弥补传感器的临时的失效或不可用状态。

由DE 10 2010 063 984 A1中已知包括多个传感器元件的传感器系统。传感器元件如此地构造，使得该传感器元件至少部分地测定不同的初级的测量参量并且至少部分地使用不同的测量原理。然后从传感器元件的初级的测量参量中至少部分地导出另外的测量参量。此外，所述传感器系统包括信号处理设备、接口设备以及多个功能设备。传感器元件以及全部的功能设备在此与信号处理设备相连。因而初级的测量参量提供冗余的信息，该信息在信号处理设备中能够彼此比较或相互支持。从以不同的途径所计算的可观察量的比较中能够作出对可观察量的可靠性和准确性的推断。信号处理设备评定可观察量的准确性并且经过接口设备把所述可观察量连同准确性说明提供给不同的功能设备。

DE 10 2012 216 211 Al说明了用于挑选卫星的方法，其中，该卫星是全球导航系统的卫星。在此，在考虑这样的卫星或者说用于车辆的位置确定前，以不同的方式来核准所接收的GNSS信号。对于这种确认，分别利用不同的冗余或已知的关联。从而DE 10 2012 216211 Al例如公开了：从卫星的信号中确定车辆至卫星的间距以及车辆至卫星的相对速度。在此，该间距能够借助信号的运行时间来确定，而该相对速度能够借助信号的相位测量来确定。因为该间距和该相对速度彼此相关，则它们能够相互进行确认。此外，能够实现把从所述信号中确定的值相对于已知的边界条件进行确认，因为车辆本身通常在特定的速度范围内前进运动。同样说明的是，在从不同的卫星接收到多个信号时，确定相对于多个卫星的间距并且将这些间距同时借助三角学的关联和卫星的已知的间距进行相互确认。最后，从所述信号中确定的间距的确认或从所述信号中确定的速度的确认也能够借助其它的传感器进行，该传感器同样允许位置确定或速度确定。只要不能够确认卫星的信号，则该卫星不被考虑用于位置确定或速度确定。

但是，在现有技术中已知的、所属类型的方法和传感器系统就此而言是不利的，即这些方法和传感器系统不最佳地利用现存的冗余用于误差识别或相互地确认测量值。

因此本发明的任务是，建议一种用于确认测量数据的经改善的方法。

该任务根据本发明通过按照权利要求1所述的用于确认一个或多个传感器系统的测量数据的方法来解决。