[发明专利]雷达测量方法

说明书

用于确定雷达目标(12)的相对速度(v)的FMCW雷达传感器和方法，其中，借助发射信号实施FMCW雷达测量，所述发射信号的调制模式包括斜坡的在时间上彼此交叉的序列(30；34)；由所述基带信号(b1；b2)对于所述序列(30；34)中的每一个单独计算二维频谱(50；52)；由尖峰在所述基带(b1；b2)的至少一个二维频谱(56)中的位置(k，l)确定雷达目标(12)的相对速度(v)的值，所述相对速度的值以预先确定的速度周期为周期；在与对于所述相对速度(v)的所确定的周期性的值中的多个周期性的值预期的相位关系(a(v))的一致性方面检查分别在所述单独计算的二维频谱(50；52)的相同位置(k，l)处得到的频谱值之间的相位关系；并且据此由所述相对速度(v)的所确定的周期性的值选择所述雷达目标(12)的相对速度(v)的估计值。

技术领域

本发明涉及一种用于确定雷达目标的相对速度的方法。

本发明还涉及一种雷达传感器、尤其用于机动车的雷达传感器，所述雷达传感器构造用于实施所述方法。

背景技术

在机动车中，将FMCM雷达传感器用于检测交通周围环境、尤其用于定位其他车辆。定位结果可以用于不同的辅助功能，例如用于自动间距调节、自动碰撞警告或者也用于在严重碰撞危险时紧急制动过程的自动触发。

在FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave：调频连续波)雷达传感器中使用发射信号，所述发射信号的发射频率斜坡状地调制，其中，所述信号在斜坡的变化过程期间连续被发射。由接收信号通过与发射信号的混频产生基带信号，所述基带信号被采样并且被分析处理。

基带信号的频率相应于在给定时刻发射的信号与在同一时刻接收的信号之间的频率差。由于发射信号的频率调制，所述频率差取决于信号从雷达传感器到对象并且返回的传播时间并且因此取决于与对象的间距。然而，基于多普勒效应，频率差也包含通过对象的相对速度决定的部分。因此，单个斜坡上的频率差的测量仍不允许间距和相对速度的确定，而是仅仅提供所述参量之间的线性关系。所述关系在间距/速度图(d/v图)中作为直线示出。

已知FMCW雷达传感器，其中，借助相同的相对短的斜坡、所谓的“快速线性调频信号”工作，所述斜坡与其持续时间相比具有大的频率偏移并且因此如此倾斜，使得在基带信号中，频率移位的与间距有关的部分占主要，而采样通过斜坡序列引起的多普勒移位。为了在相对速度的所期望的测量区域内允许相对速度的单义(eindeutig)确定，因此需要短斜坡的足够高的重复率。特别地，在彼此相继的短斜坡之间的时间错位必须小于多普勒频率的一半的周期持续时间。

为了能够在尽可能低的硬件耗费和计算耗费的情况下实现准确的速度估计和间距估计，已提出，使用具有斜坡的时间间距的频率调制斜坡的相继多个序列，其中，通过斜坡序列实现多普勒移位的欠采样，从而所得到的关于相对速度的信息具有多义性。通过不同地选择序列的斜坡参数的方式，可以由不同的序列求取具有不同的多义性的相对速度值和在间距与速度之间的不同的线性关系。所述方法例如由DE 10 2012 212 888 A1已知，在所述方法中相继地发射短斜坡的两个序列，所述两个序列具有不同的斜坡重复时间。通过比较对于不同序列得到的信息来确定对象的相对速度值。

发明内容

本发明的任务是，说明一种用于确定雷达目标的相对速度的方法，所述方法允许相对速度的更准确估计。

根据本发明，所述任务通过用于确定雷达目标的相对速度的方法来解决，其中：

(a)实施FMCW雷达测量，其中，发射经斜坡状频率调制的发射信号，所述发射信号的调制模式包括以一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的第一序列和以同一时间间隔时间错位地彼此相继的斜坡的至少一个另外的序列，

其中，这些序列在时间上彼此交叉，其中，在所述序列的具有计数相应序列中的斜坡的相同的斜坡索引的那些斜坡中，相应的另一序列的斜坡具有分配给所述序列的与所述第一序列的斜坡的时间错位，