[发明专利]射线照相系统及其控制方法

权利要求书

1.一种射线照相系统，包括：

拍摄单元；

速度传感器，被配置为检测拍摄单元的移动速度；以及

系统控制单元，被配置为当拍摄单元进入预定停止位置的预定距离内的空间时将拍摄单元的移动速度与第一参考速度比较，并且响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第一参考速度而降低拍摄单元的移动速度以将拍摄单元停止在预定停止位置处，

其中，射线照相系统还包括被配置为移动拍摄单元的驱动单元和电机，

其中，系统控制单元还被配置为响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第一参考速度而控制驱动单元通过停止电机的驱动来降低拍摄单元的移动速度，以及

其中，系统通知单元还被配置为响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第二参考速度而减小拍摄单元的移动速度与施加到拍摄单元的力的比率。

2.根据权利要求1所述的射线照相系统，其中，系统控制单元还被配置为降低拍摄单元的移动速度，使得响应于朝向预定停止位置的拍摄单元的移动速度小于或等于第一参考速度，将拍摄单元的移动停止在预定停止位置处。

3.根据权利要求1所述的射线照相系统，其中，系统控制单元还被配置为控制驱动单元降低拍摄单元的驱动速度，使得响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第一参考速度而将拍摄单元的移动停止在预定停止位置处。

4.根据权利要求1所述的射线照相系统，还包括操作面板，所述操作面板包括被配置为指示系统控制单元在预定停止位置处停止拍摄单元的移动的输入单元。

5.根据权利要求1所述的射线照相系统，其中，系统控制单元还被配置为响应于拍摄单元的移动速度大于第二参考速度而将拍摄单元的移动速度与施加到拍摄单元的力的比率保持恒定。

6.根据权利要求1所述的射线照相系统，还包括：

测量单元，被配置为测量施加到拍摄单元的外力的大小和方向，

其中，驱动单元还被配置为基于由测量单元测量到的外力的大小和方向以及拍摄单元的移动速度与施加到拍摄单元的力的比率而移动拍摄单元，

其中，系统控制单元还被配置为响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第二参考速度，随着拍摄单元的移动速度的降低而减小拍摄单元的移动速度与施加到拍摄单元的力的比率，从而使得驱动单元响应于拍摄单元的移动速度小于或等于第二参考速度，随着拍摄单元的移动速度的降低而减小用于移动拍摄单元的驱动力。

7.根据权利要求1所述的射线照相系统，还包括操作面板，所述操作面板包括被配置为指示系统控制单元响应于移动速度小于或等于第二参考速度而改变拍摄单元的移动速度与施加到拍摄单元的力的比率的输入单元。

8.根据权利要求1所述的射线照相系统，还包括：

包括按钮的操作面板，所述按钮被配置为被按压以指示拍摄单元的移动方向要被限制到特定的移动方向；以及

设在操作面板与拍摄单元之间的测量单元，并且所述测量单元被配置为测量施加到操作面板的外力的大小和方向，

其中，驱动单元还被配置为响应于按钮被按压，基于由测量单元测量到的外力的大小和方向而仅在该特定的移动方向上移动拍摄单元。

9.根据权利要求8所述的射线照相系统，其中，驱动单元还被配置为响应于按钮被按压，基于由测量单元测量到的外力的大小而输出用于仅在特定的移动方向上移动拍摄单元的功率。

10.根据权利要求9所述的射线照相系统，其中，驱动单元还被配置为仅当按钮被按压的同时仅在特定的移动方向上移动拍摄单元，并且响应于所按压的按钮被释放而停止拍摄单元的移动。