[发明专利]割草机器人的地图构建

说明书

一种对要利用自主割草机器人(10)进行割剪的区域(20)的地图构建的方法，包括从割草机器人(10)接收地图构建数据，所述地图构建数据指定待割剪区域(20)以及在待割剪区域(20)内放置的信标(805)的多个位置，以及至少接收在区域(20)内并且在所述地图构建数据中被指定的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标。使用所述第一和第二地理坐标将所述地图构建数据对准到区域(20)的地图图像(452)的坐标系统(456)。基于将所述地图构建数据对准到坐标系统(456)，显示地图图像(452)。

技术领域

本发明涉及对要由割草机器人(robot lawnmower)割剪的区域的地图构建。

背景技术

目前，执行诸如地板清洁和草坪切割的家务功能的自主机器人是可以容易获得的消费者产品。一些机器人通常被限制在以下之内：(i)触碰到的墙壁和住所房间内的其它障碍物；(ii)IR检测到的通往下方的楼梯(断层)；和/或用户放置的诸如有向IR光束、物理障碍物或磁性带的可检测障碍物。墙壁通常提供了大部分的限制周界。其它机器人会尝试使用复杂的传感器系统和/或主动或被动信标(例如，声呐、射频识别(RFID)或条形码检测，或者各种机器视觉)对住所进行地图构建。

一些自主割草机器人使用连续的边界标记(例如，边界线)来限制随机运动的割草机器人。该边界线意在将该机器人限制在草坪或其它适当区域之内，从而避免损坏院子的非植草区域或者侵入到邻居的领地。该边界线通常是围绕待割剪的领地的连续导电回路。虽然该边界线可以被拉入到位于半岛中的领地以包围花园或其它禁止进入的区域，但是其保持连续的回路，并且利用可以在数英尺距离处被检测为磁场的AC电流进行激励。该边界线回路必须被提供以通常来自于墙面插座的电力。在有界区域内，割草机器人可以在其接近引导导体时随机地“反弹”，或者可以遵循该引导导体。一些割草机还触碰到物理屏障并从其反弹。

发明内容

在本公开的一些实施方式中，一种割草机器人系统包括：相对于待割剪区域放置的多个信标；割草机器人，包括：检测系统，其被配置为检测该信标；和控制器，其被配置为在行进于该待割剪区域的同时使用该检测系统检测该信标并且收集地图构建数据；一个或多个存储指令的计算机可读介质，该指令在由一个或多个计算设备的系统执行时使得该系统执行操作，该操作包括：从该割草机器人接收地图构建数据；至少接收在该区域内并且在该地图构建数据中被指定的第一和第二参考点的第一和第二地理坐标；使用该第一和第二地理坐标将该地图构建数据对准到该区域的地图图像的坐标系统；并且基于将该地图构建数据对准到坐标系统，显示该区域的地图图像。

这些和其它实施方式可选地包括以下特征。该操作包括接收用户对该待割剪区域的确认。该操作包括将该割草机器人的控制器配置为自主地割剪该区域。该割草机器人包括全球定位系统(GPS)接收器，并且该控制器被配置为将该割草机器人移动至该区域内的第一和第二参考点，并且在该第一和第二参考点使用该GPS接收器确定该第一和第二参考点的第一和第二地理坐标。该一个或多个计算设备的系统包括移动设备，该移动设备包括全球定位系统(GPS)接收器，并且接收该第一和第二参考点的第一和第二地理坐标包括：向用户显示将该移动设备移动至第一参考点的指令；响应于接收到指示该移动设备处于第一参考点的用户输入，使用该GPS接收器确定该第一地理坐标；向用户显示将该移动设备移动至第二参考点的指令；并且响应于接收到指示该移动设备处于第二参考点的用户输入，使用该GPS接收器确定该第二地理坐标。