[发明专利]用于散装物料抓具的填装度控制方法以及包括该抓具的起重机

权利要求书

1.用于散装物料(14)的抓具(2)的填装度控制方法，在闭合和填装过程期间该抓具被悬挂在保持缆索(12)上，经由控制器(17)被起重机(1)提起或降下并且该抓具利用其自身重量作用于所述散装物料(14)上，其中通过减弱所述抓具(2)的重量在所述散装物料(14)上的效应，由于影响作用于所述保持缆索(12)的张力，经由所述控制器(17)来影响所述抓具(2)的填装度，其特征在于，

经由所述控制器(17)为所述保持缆索(12)确定张力目标值(Fsoll)，所述张力目标值(Fsoll)作为输入变量被输出到张力控制器(18)，通过所述张力控制器(18)控制用于起升和降下所述抓具(2)的电机(19)，并且被查明的所述保持缆索(12)的张力实际值(Fist)作为输入变量被提供给所述张力控制器(18)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，参考所查明的工作负载的渐进，所述张力目标值(Fsoll)变化的时间和所述张力目标值(Fsoll)变化的增量经由趋势模块(22d)提供到所述控制器(17)。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，如果过载切断的频率超过与负载周期有关的预选值，和/或如果超过最大可允许工作负载的频率超过与用于给定工作半径(a)的最大可允许工作负载有关的被预选的值，则所述张力目标值(Fsoll)经由所述趋势模块(22d)增加。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，如果过载切断的频率小于与负载周期有关的预选值，和/或如果超过最大可允许工作负载的频率小于与用于给定工作半径(a)的最大可允许工作负载有关的被预选的值，则所述张力目标值(Fsoll)经由所述趋势模块(22d)减小。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在闭合和填装过程期间，借助于所述控制器(17)，经由所述起重机(1)在起升方向(h)被引导的所述抓具(2)受所述张力实际值(Fist)的影响。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，由在提起被填装的抓具后直接查明的工作负载和已知的抓具(2)重量在所述控制器(17)中确定所述抓具(2)的填装度。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，从所述抓具(2)开始并在起升方向(h)上的保持和闭合缆索(12、13)的自由缆索长度作为输入变量经由缆索长度模块(22a)被提供给所述控制器(17)，并且在该控制器(17)中计算抓具(2)填装度期间，自由缆索的重量也被归于所述抓具(2)的重量。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述抓具(2)的工作半径，最大可允许工作负载经由工作负载曲线模块(22b)作为所述起重机(1)的输入变量被提供给所述控制器(17)。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述控制器(17)中，通过使用来自所述工作负载曲线模块(22b)的输入变量、来自所述缆索长度模块(22a)的输入变量以及所查明的工作负载，所述张力目标值(Fsoll)迭代地减少或增加，直到所述抓具(2)填装度在100％左右。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，作为起始值的张力目标值(Fsoll)经由起始值模块(22c)作为输入变量被输入到所述控制器(17)中。

11.一种具有抓具(2)的起重机(1)，所述抓具使用如权利要求1至10任一项所述的方法，所述抓具通过保持缆索(12)和闭合缆索(13)提起、下降、打开和闭合。