[发明专利]用于散装物料抓具的填装度控制方法以及包括该抓具的起重机

说明书

本发明涉及一种用于散装物料(14)的抓具(2)的填装方法，在闭合和填装过程期间该抓具被悬挂在保持缆索(12)上，经由控制器(17)被起重机(1)提起或降下并且该抓具利用所述抓具重量作用于所述散装物料(14)上。通过减弱所述抓具(2)的重量在所述散装物料(14)上的效应，由于影响作用于所述保持缆索(12)的张力，经由所述控制器(17)来影响所述抓具(2)的填装度。本发明的目的是提供一种用于优化填装抓具的方法。这通过以下方面实现，经由所述控制器(17)为所述保持缆索(12)确定张力目标值(Fsoll)，所述张力目标值(Fsoll)作为输入变量被输出到张力控制器(18)，通过所述张力控制器(18)控制用于起升和降下所述抓具(2)的电机(19)，并且所查明的所述保持缆索(12)的张力实际值(Fist)作为输入变量被提供给所述张力控制器(18)。

技术领域

本发明涉及一种用于散装物料的抓具的填装方法。

背景技术

众所周知，抓具用于装卸散装物料，例如矿石、煤、粮食、砂砾或沙。这些还限定为蛤壳状抓斗(clamshell grab)或蛤壳状抓钩(grapple)的抓具的尺寸、形状和壳的数量分别根据待装卸的散装物料而被优化。这确保了所述抓具可以以有效方式进入到散装物料中，可以装满散装物料并且该散装物料可以以有效方式从所述抓具中清空。通常，所述抓具以打开位置降低到所述散装物料之上，由于其自身重量而沉入到所述散装物料之中，并且在闭合运动期间所述抓具抓起所述散装物料并用它填装。所述抓具被液压闭合或借助于缆索驱动闭合。

由德国专利DE 199 55 750 B4已知一种起重机，该起重机包括用于散装物料的抓具。所述抓具被设计为所谓的四缆索式抓具。因此，设置两个保持缆索和两个闭合缆索，所述保持缆索和闭合缆索彼此可以独立运动，以便于打开、关闭、起升和降低所述抓具。所述保持和闭合缆索由两个缆索卷筒分别驱动。为了打开所述抓具，解除所述闭合缆索并且所述抓具只挂在所述保持缆索上。所述保持缆索作用于所述抓具的杆机构并且结合所述抓具的重量，用以打开所述抓具。对于填装过程，借助于所述保持缆索，将打开的具有松弛的闭合缆索的抓具放在所述散装物料上。为了允许所述抓具在其自身重量效应下沉入所述散装物料中，使所述保持缆索变松弛。然后通过绷紧所述闭合缆索，闭合所述抓具，其中所述抓具被填装并且在所述抓具被闭合后接着由所述闭合缆索提起。在这种情况下，所述保持缆索则必须被并行拉紧，以避免松弛的缆索。然后在提起所述抓具的区域中，所述保持和闭合缆索中的力相对于彼此经由相应的多个控制器而被调整，从而所述保持和闭合缆索共同实现了随后的起升。

通常，涉及所述散装重量密度、抓具体积和所述抓具重量的数据不被输入到所述起重机的起重机控制器中。在粗略的抓具使用条件下，只能间接使用经验值来考虑所述抓具的填装水平。

从东德专利DD 288 138 A5已获知一种用于防止悬挂于所述保持缆索和闭合缆索的抓具过载的方法。在这种情况下，在闭合过程期间，测量作用于闭合缆索中和保持缆索中的张力，并且将其差值与所述作用于闭合缆索中的张力的目标值进行比较。如果所述差值超过所述目标闭合力的规定值，则启动保持电机，由此提起并继续关闭还未完全闭合的所述抓具。以这种方式，减弱了所述抓具重量的效应，并影响了所述抓具的填装度，其中所述抓具借助于所述抓具重量的效应在闭合和填装期间对所述散装物料起作用。

另外，由EP 0 458 994 A1已知一种用于散装物料装卸设备的抓具缆索的张力控制，所述抓具缆索包括保持缆索和闭合缆索。为了避免当所述抓具正在闭合时由松弛的保持缆索引起的急动(jerking movement),相应地控制所述保持张力。然而，由于抓具只在其被完全闭合时才被提起，因此所述张力被控制使得在闭合过程期间，对于散装物料无法实现减弱的抓具重量效应。因此，所述张力控制影响不了所述抓具的填装度。