[发明专利]取出装置及相关使用方法

权利要求书

1.一种取出装置，包括：

护套，其包括远端和近端；

末端执行器，其位于所述护套的远端，所述末端执行器的至少一部分能够相对于所述护套在伸展状态和缩回状态之间移动，所述末端执行器包括至少一个支撑件和多个可移动件，所述至少一个支撑件从所述护套的远端延伸，所述可移动件延伸超出所述至少一个支撑件的远端，其中所述至少一个支撑件包括纵向地贯穿其中的腔，使得所述多个可移动件中的至少一个可移动件延伸穿过所述至少一个支撑件的腔；

手柄组件，其位于所述护套的近端，所述手柄组件包括致动件和可滑动地耦接到所述致动件的手柄本体，所述致动件是可移动的，用于使所述末端执行器在伸展状态和缩回状态之间转变；

偏压件，其耦接到所述致动件和所述护套中的至少一个，所述偏压件控制由所述可移动件和所述支撑件中的一个施加到所述可移动件和所述支撑件中的另一个上的力，所述力通过所述可移动件和所述支撑件之间的相对运动产生；以及

耦接器，其在所述至少一个支撑件的近端侧的位置处将所述多个可移动件的近端部分耦接在一起，

其中所述致动件向远端相对于所述手柄组件的移动使所述多个可移动件和所述耦接器向远端相对于所述护套和所述至少一个支撑件移动，并且

其中所述致动件向远端相对于所述手柄组件的进一步移动使所述多个可移动件向远端移动，而所述耦接器相对于所述护套和所述至少一个支撑件保持静止。

2.根据权利要求1所述的取出装置，其中，所述偏压件能够在静止状态和偏压状态之间移动，当从静止状态移动至偏压状态时，所述偏压件被压缩或伸长。

3.根据权利要求2所述的取出装置，其中，当所述末端执行器转变至伸展状态时，所述偏压件移动至偏压状态。

4.根据权利要求2和3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件从偏压状态移动至静止状态，以使所述末端执行器转变至缩回状态，并且其中，所述偏压件从偏压状态到静止状态的运动在所述可移动件和所述支撑件之间施加预定的力。

5.根据权利要求2至3中任一项所述的取出装置，其中，当在所述支撑件和所述可移动件之间施加的力在预定范围之外时，所述偏压件移动至偏压状态。

6.根据权利要求2至3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件到偏压状态的运动由所述致动件和所述护套之间的相对运动引起。

7.根据权利要求1所述的取出装置，其中，所述偏压件包括耦接到所述致动件的第一端和耦接到所述手柄本体的第二端。

8.根据前述权利要求1-3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件围绕所述护套的至少一部分。

9.根据前述权利要求1-3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件具有固定地耦接到所述护套的近端和能够相对于所述护套移动的远端。

10.根据前述权利要求1-3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件固定地耦接到所述致动件，并且进一步包括在所述手柄组件上的触发器构件，其中所述触发器构件构造为将所述末端执行器从伸展状态转变为进一步伸展状态，并且其中在所述进一步伸展状态中，所述末端执行器比在所述伸展状态中伸展或打开更大的量。

11.根据权利要求1至3中任一项所述的取出装置，其中，所述偏压件具有固定地耦接到所述护套的近端和固定地耦接到所述护套的远端。

12.根据前述权利要求1-3中任一项所述的取出装置，其中，所述护套包括具有不同刚度的至少两个部段。