[发明专利]取出装置及相关使用方法

说明书

一种取出装置，可包括护套和位于远端的末端执行器，护套包括远端和近端。末端执行器的至少一部分可相对于护套在伸展状态和缩回状态之间移动。末端执行器可包括支撑件和可移动件，支撑件从护套的远端延伸，可移动件从支撑件的远端延伸。该装置可包括位于护套的近端的手柄组件，其具有用于使末端执行器在伸展状态和缩回状态之间转变的致动件。该装置可包括耦接到致动件和护套中的至少一个的偏压件，偏压件可控制由可移动件和支撑件中的一个施加到可移动件和支撑件中的另一个上的力，该力通过可移动件和支撑件之间的相对运动产生。

相关申请的交叉引用

本申请要求2015年5月13日提交的美国申请第14/711,348号的权益，其要求2014年5月15日提交的美国临时申请第61/993,678号和2014年5月15日提交的美国临时申请第61/993,825号的优先权，其中每件申请通过引用的方式整体结合于此。

技术领域

本公开的各方面通常涉及取出装置和相关系统及方法。更具体地，本公开涉及用于取出患者体内的物体的装置、系统和方法。

背景技术

通常使用取出装置来去除有机材料(例如，血凝块、组织、以及生物结石，例如尿结石、胆结石和胰腺结石)和无机材料(例如，医疗装置的部件或其他异物)，这些材料可能阻塞患者的体腔或通道，或以其他方式存在于患者的体腔或通道内。例如，结石可在身体的某些部位中生长，例如在肾脏、胰腺、输尿管和胆囊中。使用微创医疗过程通过自然孔口或通过切口(例如，在经皮肾镜取石术(PNCL)过程中)来去除这些结石。在碎石术和输尿管镜检查术过程中，也使用取出装置来治疗患者输尿管中的尿结石(例如肾结石)。

取出装置可包括用于操纵物体的末端执行器。一种示例性末端执行器可具有支撑前环的多个臂，当开启末端执行器时，前环形成。用户可使用臂和前环来捕获物体和/或释放所捕获的物体。用户捕获和/或释放物体的能力可取决于多种因素，包括，例如，臂和前环在物体上施加抓取力的能力、臂之间的间隙或开口的尺寸、和/或前环的尺寸。一些取出装置取出物体的能力由于例如末端执行器在其伸展状态的尺寸(例如，末端执行器过大或过小)而可能是有限的，并且可能易于断裂和/或需要来自附加装置的辅助以去除无法以其他方式从末端执行器释放的大物体。因此，仍需要具有改进能力的取出装置。

本公开的示例性特征涉及取出装置及相关使用方法的改进。

发明内容

本公开的方面尤其涉及取出装置和相关系统及方法。这里公开的每个方面可包括结合任何其他所公开的方面描述的一个或多个特征。

根据本公开的方面，一种装置可包括护套，该护套包括远端和近端。该装置还可包括位于护套的远端的末端执行器。末端执行器的至少一部分可相对于护套在伸展状态和缩回状态之间移动。末端执行器可包括支撑件和可移动件，支撑件从护套的远端延伸，可移动件从支撑件的远端延伸。该装置还可包括位于护套的近端的手柄组件。手柄组件可包括用于使末端执行器在伸展状态和缩回状态之间转变的致动件。该装置还可包括耦接到致动件和护套中的至少一个的偏压件。偏压件可控制由可移动件和支撑件中的一个施加到可移动件和支撑件中的另一个上的力。该力可通过可移动件和支撑件之间的相对运动产生。