[发明专利]图像处理装置

权利要求书

1.一种图像处理装置，对由多个摄像机同步地拍摄到的多个图像进行处理来计测与所述图像中显现的对象物的相对距离或相对速度，所述图像处理装置的特征在于，包括：

视差信息取得部，其根据所述多个图像中的至少两个图像取得视差信息；

对象物追踪部，其实施基于所述多个图像中的任一个图像和所述对象物在图像中的过去位置信息来求取所述对象物在图像中的当前位置信息的追踪处理；

第一距离计算部，其基于所述对象追踪部求得的当前位置信息和所述视差信息，来计算与所述对象物的相对距离，或者，基于所述对象追踪部求得的当前位置信息和所述多个图像中的至少两个图像，并进行限定了计算范围的视差计算处理，来计算与所述对象物的相对距离；

对象物检测部，其基于所述视差信息求取所述对象物的当前位置信息来检测所述对象物；

第二距离计算部，其基于所述对象物检测部的检测结果来计算与所述对象物的相对距离；和

修正处理部，其基于由所述对象物追踪部求出的当前位置信息和由所述对象物检测部求出的当前位置信息中的至少一者，进行所述当前位置信息的修正，以及/或者，基于由所述第一距离计算部计算出的相对距离和由所述第二距离计算部计算出的相对距离中的至少一者，进行所述相对距离的修正，

所述第一距离计算部的处理开始时刻设定为在所述对象物检测部的处理结束时刻之前。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述第一距离计算部的处理开始时刻设定为在所述对象物检测部的处理开始时刻之前。

3.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述图像处理装置还包括向外部输出所述第一距离计算部的计算结果的计算结果输出部。

4.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述对象物追踪部将由所述修正处理部修正后的所述当前位置信息和所述相对距离中的至少一者用作所述对象物的过去位置信息来实施所述追踪处理。

5.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述对象物追踪部的处理开始时刻设定为在所述视差信息取得部的处理结束时刻之前。

6.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

所述对象物追踪部的处理开始时刻设定为在所述视差信息取得部的处理开始时刻之前。

7.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

所述第一距离计算部的处理开始时刻设定为在所述视差信息取得部的处理结束时刻之后。

8.如权利要求5所述的图像处理装置，其特征在于：

在所述第一距离计算部进行限定了计算范围的所述视差计算处理的情况下，所述第一距离计算部的处理开始时刻设定为在所述视差信息取得部的处理结束时刻之前。

9.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

并行地实施所述对象物追踪部及所述第一距离计算部进行的处理，和所述对象物检测部及所述第二距离计算部进行的处理。

10.如权利要求1所述的图像处理装置，其特征在于：

所述图像处理装置还包括基于由所述第一距离计算部计算出的相对距离来计算所述对象物的相对速度的相对速度计算部。

11.如权利要求10所述的图像处理装置，其特征在于：

所述修正处理部基于由所述第一距离计算部计算出的相对距离和由所述第二距离计算部计算出的相对距离，来对所述对象物的相对速度进行修正。