[发明专利]图像处理装置

说明书

本发明提供一种图像处理装置。其能够维持距离等的识别精度，并且抑制从输入来自摄像机的图像直到输出计算结果的响应的延迟，能够满足提高识别精度和降低计算负荷(提高处理效率)、提高响应速度这样的相互矛盾的要求。基于根据左右的图像中的某一方和对象物的过去位置信息求出的当前位置信息和左右的图像计算出与对象物的相对距离的第一距离计算部(105)的处理(S105)的开始时刻，设定为在基于根据左右的图像得到的视差信息求出对象物的当前位置信息并检测对象物的对象物检测部(107)的处理(S107)的结束时刻之前。

技术领域

本发明涉及图像处理装置，涉及例如对用汽车等车辆中搭载的多个摄像机拍摄的图像进行处理而识别车辆周围的环境的图像处理装置。

背景技术

以往，开发了基于从汽车等车辆中搭载的摄像机(车载摄像机)得到的图像检测该车辆周围存在的车辆，将该检测结果用于驾驶员的驾驶辅助的系统。作为这样的系统的一例，例如已知自动维持与自车周围存在的车辆的车间距离的车间距离维持系统(ACC)，和在发生与自车周围存在的车辆等的碰撞可能性时用警报等提示驾驶员注意，进而在成为不能避免碰撞的状况时通过自动制动等减轻对乘员的伤害的防撞系统等。

特别是，使用由多个摄像机构成的立体摄像机装置的情况下，能够同时取得基于用摄像机拍摄的图像的视觉上的信息和关于该图像中映出的对象物的距离的信息，详细了解车辆周围的各种对象物(人、车辆、立体物、路面、路面标识、标志牌等)，所以也有助于驾驶辅助时的安全性的提高。

对于使用了作为上述车间距离维持系统和防撞系统的核心的图像处理的物体检测技术，持续进行了提高精度的尝试，另一方面，作为车载装置可利用的计算资源有限，且要求较快的响应速度。所以，该领域中，要求开发满足提高检测精度和降低计算负荷、提高响应速度这样的相互矛盾的要求的技术。

对于这样的要求，专利文献1中，公开了在测定到图像中映出的对象物的距离时，提高距离精度地测定到该对象物的正确的距离的技术。

专利文献1中公开的图像处理装置是从用一对摄像元件在同一时刻对同一方向拍摄得到的一对图像中的一方的图像提取包括对象物的图像的一方图像对象物区域，对于构成该一方图像对象物区域的多个图像构成部分分别计算是对象物图像构成部分和背景图像构成部分中的哪一方的确定度即背景度，用该背景度从另一方的图像内提取具有与一方图像对象物区域类似的图像的另一方图像对象物区域，计算一方图像对象物区域与另一方图像对象物区域的视差的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-104740号公报

发明内容

发明要解决的课题

使用立体摄像机装置的物体(特别是车辆)检测技术中使用的现有的图像处理装置，一般具有图7所示的装置结构。即，现有的图像处理装置50’如图7所示，主要包括构成图像处理部52’的右图像取得部501’、左图像取得部502’和视差信息取得部503’，以及构成运算处理部53’的车辆检测部504’、距离计算部505’、对照处理部506’、相对速度计算部507’和计算结果输出部508’。