[发明专利]自动航空器的推进器安全性

权利要求书

1.一种航空器，包括：

机架；

马达，其耦接至所述机架；

推进器，其耦接至所述马达并且由所述马达旋转；

控制系统，所述控制系统被配置成确定所述航空器的位置，并且根据所确定的位置选择安全配置文件，所述安全配置文件定义了以下中的至少一个而要被自动执行的一个或多个动作：响应于检测到物体与推进器的接触，或者响应于检测到进入围绕所述推进器的安全周界的物体，其中所述安全周界是至少部分地基于所选择的安全配置文件而定义的距离；

检测部件，其被配置成检测进入所述推进器的安全周界的物体；以及

止挡构件，其被配置成执行安全配置文件并且使所述推进器停止;

其中所述检测部件被安装到所述马达的转子或者旋转轴并且被安置在所述推进器的上方或者下方，从而使得所述检测部件随着所述马达和所述推进器的旋转而旋转，同时发射被配置成用于检测所述物体的存在的信号。

2.根据权利要求1所述的航空器，其中所述止挡构件被配置成使所述推进器通过以下动作中的至少一者停止：从所述马达移除电流；使至所述马达的所述电流的极性逆转；将止挡杆部署至所述马达的转子中；或使所述推进器从所述马达脱离。

3.根据权利要求2所述的航空器，其中当所述止挡杆被部署时，所述止挡杆被配置成进行以下动作中的至少一者：

当处在延伸位置中时，与所述推进器啮合并且使所述推进器的旋转停止；

使用电磁铁、弹簧、活塞或二氧化碳贮气瓶中的至少一者从回缩位置移动至延伸位置；

从所述马达的定子部署至所述马达的转子中；或

从耦接至所述马达的所述航空器的臂开始部署。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的航空器，其中至少部分基于流过所述推进器的电流的变化或所述推进器的电容的变化中的至少一者，而检测所述接触。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的航空器，其中至少部分基于由所述物体施加至所述推进器的力或包括在所述推进器上的压敏材料，而检测所述接触。

6.一种用于使自动航空器的推进器的旋转停止的方法，所述方法包括：

确定所述自动航空器的位置；

基于所确定的位置选择安全配置文件，所述安全配置文件定义响应于检测到进入围绕所述推进器的安全周界的物体而要自动执行的一个或多个动作，其中所述安全周界是至少部分地基于所选择的安全配置文件定义的距离；

检测进入所述自动航空器的所述推进器的安全周界的物体；以及

响应于检测到进入所述安全周界的所述物体而执行安全配置文件，其中执行所述安全配置文件包括停止所述推进器的所述旋转；

其中所述检测步骤由检测部件执行，所述检测部件被安装到与所述推进器相连接的马达的转子或者旋转轴，并且所述检测部件被安置在所述推进器的上方或者下方；

其中所述检测部件随着所述马达和所述推进器的旋转而旋转，同时发射被配置成用于检测所述物体的存在的信号。

7.根据权利要求6所述的方法，

其中所述位置是至少部分基于所述自动航空器的高度或所述自动航空器周围的区域。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的方法，其中所述安全配置文件包括与展开的安全周界相关联的展开的周界安全配置文件或与收缩的安全周界相关联的收缩的周界安全配置文件中的至少一者，其中所述展开的安全周界限定比所述收缩的安全周界离所述推进器更远的距离。

9.根据权利要求6或权利要求7所述的方法，其中所述安全配置文件是至少部分基于所述自动航空器的配置。

10.根据权利要求6或权利要求7所述的方法，其中执行所述安全配置文件还包括以下动作中的至少一者：停止邻近于所述推进器的第一推进器的第一旋转并停止邻近于所述推进器的第二推进器的第二旋转；停止所述自动航空器的全部推进器；使所述自动航空器降落；通知自动航空器控制系统所述安全配置文件已经被执行；中止任务；或导航至定义的位置。