[发明专利]用于根据传感器和射频测量进行基于移动的实时定位的方法和设备

权利要求书

1.一种用于移动装置定位的方法，所述方法包括：

从具有未知绝对位置的发射器接收参考无线电信号；

测量所述参考无线电信号的至少一个特性；

使用所述参考无线电信号的所述至少一个特性计算移动装置与所述发射器之间的参考射程测量；

接收移动装置运动传感器数据；

基于所述移动装置运动传感器数据估计所述移动装置的位置；

从具有未知绝对位置的所述发射器接收样本无线电信号；

测量所述样本无线电信号的至少一个特性；

使用所述样本无线电信号的所述至少一个特性计算所述移动装置与所述发射器之间的样本射程测量；

将所述参考射程测量与所述样本射程测量进行比较；

根据所述比较的结果调整所述移动装置的所估计的基于运动传感器的位置；

根据来自所述发射器的一或多个所接收无线电信号，估计所述发射器相对于所述移动装置的位置；和

响应于更新所述移动装置的所述基于运动传感器的位置，修改所述移动装置上的本地地图，其中所述本地地图包括多个相对发射器位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述比较的所述结果是基于所述参考射程测量与所述样本射程测量之间的差的所述移动装置的相对位置的所估计改变。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述调整进一步包括：

响应于确定所述参考射程测量在阈值差内匹配所述样本射程测量，用与所述匹配的参考无线电信号相关联的参考位置来替换所述移动装置的所述所估计的基于运动传感器的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述所估计的基于运动传感器的位置是相对于先前确定的移动装置位置的基于航位推算的计算。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

在估计所述移动装置的所述基于运动传感器的位置之前初始化所述移动装置的开始位置，其中所述开始位置包括：

任意分配的开始位置，或

从除所述移动装置运动传感器以外的源确定的最后一个已知位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述源包括全球导航卫星系统或室内定位系统。

7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

在所述移动装置处接收对准数据，其中所述对准数据包括以下各项中的至少一者：多个地理参考点，或地理参考点和所述移动装置在所述地理参考点处的定向；和

响应于接收到所述对准数据，将所述移动装置上的本地地图与包括多个地理参考点的参考地图对准。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述一或多个所接收无线电信号包括所述参考无线电信号和所述样本无线电信号。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动装置运动传感器包括以下各项中的至少一者：加速计、磁力计、陀螺仪或其任何组合，且其中所述发射器是以下各项中的至少一者：WiFi接入点、蓝牙发射器或其组合。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述测量所述参考无线电信号的至少一个特性或所述样本无线电信号的至少一个特性进一步包括：

确定相应无线电信号的以下各项中的至少一者：到达时间TOA、到达时间差TDOA、往返时间RTT、接收信号强度指示符RSSI或其任何组合。