[发明专利]用于根据传感器和射频测量进行基于移动的实时定位的方法和设备

说明书

本发明描述用于基于运动传感器和射频测量将移动装置定位于地图上未绘制的位置中的方法、硬件、装置、计算机程序和设备。从具有未知绝对位置的发射器接收参考无线电信号(505)并计算参考射程测量(510)。使用移动装置运动传感器数据估计所述移动装置的相对位置(520)。从具有未知绝对位置的所述发射器接收样本无线电信号并计算样本射程测量(525)。将所述参考射程测量与所述样本射程测量进行比较(535)。根据所述比较的结果调整所估计的基于运动传感器的位置(540)。

对相关申请案的交叉参考

本申请案主张来自2014年8月27日申请的标题为“用于根据传感器和射频测量进行基于移动的实时定位的方法和设备(METHOD AND APPARATUS FOR REAL-TIME,MOBILE-BASED POSITIONING ACCORDING TO SENSOR AND RADIO FREQUENCY MEASUREMENTS)”的美国专利申请案第14/470,626号的优先权益，所述美国专利申请案以引用的方式并入本文中。

技术领域

本文中所揭示的标的物通常涉及基于移动的定位，且更具体来说，涉及使用传感器和无线信号测量进行定位和绘图。

背景技术

移动装置可配备有基于卫星的导航系统以用于确定位置并提供导航辅助。全球导航卫星系统(GNSS)(例如全球定位系统(GPS))可发送计时信号，移动装置使用所述计时信号估计所述移动装置的位置。然而，在一些情况下，移动装置可能无法接收卫星计时信号。举例来说，当移动装置处于室内、峡谷中、高建筑物的影子中或可阻断卫星信号的其它环境中时。在此类情景下，配备传感器的移动装置可执行航位推算(PDR)以估计移动装置的位置。然而，准确度受到结构内部的磁干扰、传感器精确度和其它未知变量(例如装置位置、偏置和步幅差)限制。另外，来自使用移动装置传感器数据的PDR错误通常会随时间放大，这是因为每个新定位错误会与先前错误复合。

作为对GNSS或PDR的替代方案，移动装置可通过利用含有WiFi接入点位置的预定参考地图来确定位置。移动装置可通过对WiFi信号强度的三边测量(即，参考至少三个单独WiFi接入点)和/或测量到预定地图内的已知值的射程来确定其位置。然而，WiFi位置信息和预定参考地图可能不会总是可用或可靠的。因此，需要在移动装置上运行独立的实时定位系统。

发明内容

本文中所揭示的实施例可涉及一种用于执行移动装置定位的方法。所述方法包含：从具有未知绝对位置的发射器接收参考无线电信号；测量所述参考无线电信号的至少一个特性；和使用所述参考无线电信号的所述至少一个特性计算所述移动装置与所述发射器之间的参考射程测量。所述方法进一步包含：接收移动装置运动传感器数据；和基于所述移动装置运动传感器数据估计所述移动装置的位置。所述方法还包含：从具有未知绝对位置的发射器接收样本无线电信号；测量所述样本无线电信号的至少一个特性；和使用所述样本无线电信号的所述至少一个特性计算所述移动装置与所述发射器之间的样本射程测量。所述方法进一步包含：将所述参考射程测量与所述样本射程测量进行比较；和根据所述比较的结果调整所估计的基于运动传感器的位置。