[发明专利]电动转向控制装置

说明书

本发明提供电动转向控制装置，通过利用马达输出与施加于方向盘轴的转向操作转矩的检测值对应的辅助转矩对转向操作特性进行控制的电动转向控制装置具备：转向操作目标值生成部(22、22a)，其基于根据转向操作转矩的目标值和辅助转矩推定的状态量生成转向操作转矩的目标值；指令值生成部(21、23)，其生成用于以转向操作转矩的目标值与转向操作转矩的检测值的偏差比规定的阈值小的方式对马达进行控制的指令值；以及马达驱动部(42)，其基于指令值驱动马达。

相关申请的相互参照

本申请基于于2014年8月28日申请的日本申请号2014－174384号的优先权，并在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及通过利用马达输出与施加于方向盘轴的转向操作转矩对应的辅助转矩对转向操作特性进行控制的电动转向控制装置。

背景技术

作为电动转向控制装置之一，已知一种通过基于转向操作转矩的检测值与根据马达电流值求出的辅助转矩的检测值的和求出转向操作转矩的目标值并且以该目标值与转向操作转矩的检测值之差变小的方式驱动马达，由此产生辅助转矩的电动转向控制装置(参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利第4161707号公报

由于转向操作转矩的检测值中重叠噪声，所以若想要根据转向操作转矩的检测值设定转向操作转矩的目标值而控制马达，则存在对马达的控制也产生噪声的影响例如产生振动这一问题。另外，由于转向操作转矩的检测值是驾驶员进行了操作的结果，所以基于转向操作转矩的检测值的控制成为后续的控制，因此响应性恶劣。

发明内容

本公开鉴于上述点完成，其目的在于提供提高转向操作系统对噪声的鲁棒性、响应性的电动转向控制装置。

根据本公开的一个方式的电动转向控制装置具备转向操作目标值生成部、指令值生成部以及马达驱动部。转向操作目标值生成部基于根据转向操作转矩的目标值与辅助转矩推定的状态量，生成转向操作转矩的目标值。指令值生成部生成用于以转向操作转矩的目标值与转向操作转矩的检测值的偏差比规定的阈值小的方式控制马达的指令值。马达驱动部基于指令值驱动马达。

即，与现有技术相比，使用没有噪声的重叠的转向操作转矩的目标值来代替转向操作转矩的检测值，设定在之后的控制中使用的转向操作转矩的目标值。

根据上述电动转向控制装置，能够提高转向操作系统对噪声的鲁棒性、响应性。

附图说明

针对本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点通过参照附图以及下述的详细描述变得更加明确。附图中，

图1是表示电动助力转向系统的简要构成的构成图，

图2是表示ECU的控制机构的简要构成的构成图，

图3是表示第一实施方式中的基本辅助部的简要构成的构成图，

图4是用于设定目标转向操作转矩的转矩图的一个例子，

图5是将基本辅助部简化表示的构成图，

图6是对应于频率表示辅助特性(从转向操作转矩向基本辅助指令的传递特性)的坐标图，

图7是表示从转向操作转矩向基本辅助指令的传递特性的图表，

图8是转向操作转矩开环特性(尼奎斯特图)，

图9是表示第二实施方式的基本辅助部的简要构成的构成图，

图10是关于将路面反作用力转换为横向加速度的转换系数的说明图。

具体实施方式

针对以下应用了本公开的实施方式，使用附图进行说明。