[发明专利]机器人纸箱卸载机

权利要求书

1.一种用于卸载纸箱堆中的纸箱的机器人纸箱卸载机，该机器人纸箱卸载机是在地板上可移动的，该机器人纸箱卸载机包括：

移动主体；

可移动机器人臂，该可移动机器人臂附接至该移动主体上并且在其一端处包括末端执行器，该末端执行器被配置成用于从该纸箱堆卸载纸箱；

具有前部部分的输送机系统，该输送机系统被配置成用于输送被该可移动机器人臂布置在其上的纸箱；以及

附接至该移动主体和该输送机系统的该前部部分上的升降机，该升降机被配置成用于相对于该地板移动该输送机系统的前部部分，其中该输送机系统的前部部分是前端搁板输送机，以及

其中该升降机包括鼻部俯仰致动器以对前端搁板输送机施加相对于移动主体的倾斜运动。

2.如权利要求1所述的机器人纸箱卸载机，其中该升降机包括：支撑件，该支撑件被配置成用于将该前端搁板输送机至少移动到在该末端执行器下方的第一位置以便接纳从该纸箱堆中移取的纸箱。

3.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机进一步被配置成用于将布置在其上的纸箱同时朝该输送机系统的后部部分移动并且在这些纸箱移动时对这些纸箱进行单个化。

4.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该支撑件进一步被配置成用于将该前端搁板输送机以及布置在其上的纸箱从该第一位置移动到邻近于该输送机系统的后部部分的第二位置。

5.如权利要求4所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机在该第二位置中是平行于该地板定向的。

6.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机在该前端搁板输送机的前端处包括缓冲器。

7.如权利要求6所述的机器人纸箱卸载机，其中：该缓冲器被配置成用于在该前端搁板输送机处于该第一位置中并且该末端执行器卸载了纸箱时稳定化该纸箱堆。

8.如权利要求7所述的机器人纸箱卸载机，其中该缓冲器是辊，该辊包括沿着该辊在长度方向上延伸的至少一个辊拐角。

9.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该支撑件包括脚柱式升降机。

10.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该支撑件包括剪刀式升降机。

11.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中当该前端搁板输送机处于该第一位置时该前端搁板输送机在距该末端执行器的、或正被该末端执行器卸载的一排纸箱的18英寸之内。

12.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机包括并排定向的多排输送机。

13.如权利要求12所述的机器人纸箱卸载机，其中该多排输送机中的至少一个输送机被配置成用于使其上承载的纸箱以与该多排输送机中的另一个输送机不同的速度移动。

14.如权利要求12所述的机器人纸箱卸载机，其中该多排输送机中的至少一个输送机被配置成用于使在其上行进的纸箱向后并且朝向该前端搁板输送机的中线移动。

15.如权利要求12所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机被配置成相对于该移动主体侧向移动。

16.如权利要求2所述的机器人纸箱卸载机，其中该前端搁板输送机包括止挡杆，该止挡杆被配置成用于至少旋转到第一位置而使得该止挡杆被配置成阻挡在该前端搁板输送机上移动的纸箱、并且旋转到第二位置而使得该止挡杆被配置成不阻挡在该前端搁板输送机上移动的纸箱。