[发明专利]改进的芯轴

权利要求书

1.一种适用于支撑和退绕回旋卷绕的幅材材料的芯轴，所述回旋卷绕的幅材材料的一部分在其中形成中空芯，所述芯轴的特征在于：

a.具有纵向轴线的芯轴轴，所述芯轴轴能够围绕所述纵向轴线旋转；

b.从所述芯轴轴延伸的多个芯轴臂，所述芯轴臂中的每个芯轴臂围绕所述纵向轴线设置并且能够围绕所述纵向轴线旋转；

c.设置在所述芯轴臂中的相应的每个芯轴臂上的至少一个伸展元件，所述至少一个伸展元件能够相对于所述纵向轴线远离所述相应的芯轴臂径向伸展；并且

d.所述回旋卷绕的幅材材料的所述芯能够围绕所述芯轴臂中的每个芯轴臂设置，所述至少一个伸展元件能够伸展成与所述回旋卷绕的幅材材料的形成所述中空芯的所述部分接触且可释放地接合，所述回旋卷绕的幅材材料围绕所述芯轴臂中的每个芯轴臂可固定和可释放地设置。

2.根据权利要求1所述的芯轴，其特征还在于，所述多个芯轴臂中的每个芯轴臂围绕所述纵向轴线沿轨道且等距地定位。

3.根据前述权利要求中任一项所述的芯轴，其特征还在于，所述多个芯轴臂能够与从第二芯轴延伸的多个芯轴臂共延且协同地相互接合。

4.根据前述权利要求中任一项所述的芯轴，其特征还在于，所述回旋卷绕的幅材材料能够由从所述芯轴的所述芯轴轴延伸的所述多个臂重新定位至从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂。

5.根据前述权利要求中任一项所述的芯轴，其特征还在于，从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂各自具有设置在其上的至少一个伸展元件，当所述中空芯围绕所述至少一个伸展元件设置时，设置在从第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂中的每个芯轴臂上的所述至少一个伸展元件能够伸展成与所述回旋卷绕的幅材材料的形成所述中空芯的所述部分接触且可释放地接合。

6.根据权利要求5所述的芯轴，其特征还在于，当从所述芯轴的所述芯轴轴延伸的所述芯轴臂和从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂协同地接合时，所述回旋卷绕的幅材材料能够由从所述芯轴的所述芯轴轴延伸的所述多个芯轴臂转移至从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂。

7.根据权利要求6所述的芯轴，其特征还在于，当从所述芯轴的所述芯轴轴延伸的所述芯轴臂和从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂协同地接合时，当设置在所述芯轴的所述相应的芯轴臂中的每个芯轴臂上的所述至少一个伸展元件相对于所述纵向轴线朝所述相应的芯轴臂径向收缩并且设置在从第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂中的每个芯轴臂上的所述至少一个伸展元件伸展成与所述回旋卷绕的幅材材料的形成所述中空芯的所述部分接触且可释放地接合时，所述回旋卷绕的幅材材料由从所述芯轴的所述芯轴轴延伸的所述多个芯轴臂转移至从所述第二芯轴延伸的所述多个芯轴臂。

8.根据前述权利要求中任一项所述的芯轴，其特征还在于，所述芯轴提供为用于机器人的端部执行器。

9.根据前述权利要求中任一项所述的芯轴，其特征还在于，所述芯轴附接至框架，所述框架形成用于退绕回旋卷绕的幅材材料的退绕架。

10.一种用于机器人的端部执行器，所述端部执行器的特征在于：

a.具有纵向轴线的芯轴轴，所述芯轴轴能够围绕纵向轴线旋转；

b.从所述芯轴轴延伸的多个芯轴臂，所述芯轴臂中的每个芯轴臂围绕所述纵向轴线设置并且能够围绕所述纵向轴线旋转；和

c.设置在所述芯轴臂中的相应的每个芯轴臂上的至少一个伸展元件，所述至少一个伸展元件能够相对于所述纵向轴线远离所述相应的芯轴臂径向伸展。

11.根据权利要求10所述的端部执行器，其特征还在于，所述多个芯轴臂中的每个芯轴臂围绕所述纵向轴线沿轨道且等距地定位。