[发明专利]对象的定位和跟踪

说明书

本公开涉及对象的定位和跟踪。作为一个示例，响应于在给定坐标系中的未知位置处施加的信号，测量数据可以被存储在存储器中，以表示在给定坐标系中的多个已知测量位置中的每一个处测得的电信号。偶极模型成本函数具有表示对应于施加的信号的偶极位置和力矩的参数。边界条件可以强加在偶极模型成本函数上。然后，基于存储的测量数据和具有强加在其上的边界条件的偶极模型成本函数，可以确定给定坐标系中对应于偶极位置的未知位置。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年8月29日提交的标题为LOCALIZATION AND TRACKING OF ANOBJECT的美国临时专利申请No.62/043565的权益，其全部内容通过引用被结合于此。

技术领域

本公开涉及对象的定位和跟踪。

背景技术

本部分提供与本公开相关的背景信息，而不一定是现有技术。

导航系统可以定位体积内的对象。例如，导航系统可以被用来在诸如外科手术的过程期间跟踪器械。各种系统可以被用来跟踪器械，包括电磁系统、光学系统、磁系统、声学系统等。特定的方法是使用单个等效偶极模型来定位电源。

但是，现有技术往往不够准确或者不能实时应用。

发明内容

本公开涉及对象的定位和跟踪。

作为一个示例，一种方法包括响应于在给定坐标系中的未知位置处施加的信号，将测量数据存储在存储器中，以表示在给定坐标系中的多个已知测量位置中的每一个处测得的电信号。提供具有表示对应于所述施加的信号的偶极位置和力矩的参数的偶极模型成本函数。该方法还包括对所述偶极模型成本函数强加边界条件。该方法还包括基于存储的测量数据和具有强加在其上的边界条件的偶极模型成本函数，确定给定坐标系中对应于偶极位置的未知位置。

作为另一个示例，一种方法包括响应于驻留在给定坐标系中的未知位置处的施加的信号，将测量数据存储在存储器中，所述测量数据表示在给定坐标系中的多个已知位置中的每一个处测得的电信号。提供具有表示偶极位置和力矩的未知参数的偶极模型成本函数作为所述测得的电信号的函数。所述偶极模型成本函数还对与所述测得的信号相关联的噪声进行参数化。该方法还包括基于偶极模型和存储的测量数据确定给定坐标系中对应于偶极位置的未知位置。

作为还有的另一个示例，一种系统包括存储器，其存储表示围绕体积的多个测量位置的几何结构和在给定坐标系中对齐的解剖数据。测量系统接收在所述多个测量位置处测得的信号，包括响应于施加到所述体积内的位置的信号，并且提供表示在所述多个测量位置中的每一个处测得的信号的测量数据。测量数据被存储在存储器中。定位系统包括具有表示对应于施加的信号的偶极位置和力矩的未知参数的偶极模型成本函数。定位系统在所述偶极模型成本函数上强加边界条件，以基于测量数据确定施加的信号在给定坐标系中对应于偶极位置的位置。

附图说明

图1是绘出用于执行偶极的定位的方法的示例的流程图。

图2是绘出用于使用边界条件执行定位的另一种方法的示例的流程图。

图3绘出了定位系统的示例。

图4绘出了导管信号生成的示例。

图5绘出了图形图的示例，其示出了演示定位结果叠加的图形图的不同视图。

图6绘出了可以实现定位的诊断/治疗系统的示例。

图7是绘出用于使用定位来导航探针的方法的示例的流程图。

具体实施方式