[发明专利]机械手系统

权利要求书

1.一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：

驱动部，其具有产生驱动力的多个驱动部件；

处置器械，其由所述驱动部进行驱动；

多个第1驱动力传递部件，它们安装在所述处置器械上，分别被从产生驱动力的多个驱动部件传递驱动力；

多个第2驱动力传递部件，它们安装在所述驱动部件上，分别向所述多个第1驱动力传递部件传递驱动力；

装配检测部，其检测保持所述处置器械的外壳装配在保持所述驱动部的主体上的情况，以驱动所述驱动部；

通电检测部，其分别检测分别形成在所述多个第1驱动力传递部件上的各个第1导电部和分别形成在所述多个第2驱动力传递部件上的各个第2导电部；以及

控制部，其在所述装配检测部检测到所述外壳装配在所述主体的情况下，对所述驱动部进行驱动，进而在所述驱动部正进行驱动的状态下，在所述第1导电部和所述第2导电部连接而所述通电检测部检测到通电的情况下，仅使对所述多个第2驱动力传递部件中的形成有检测到的所述第2导电部的所述第2驱动力传递部件进行驱动的所述驱动部件的驱动停止。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述机械手系统具有：

包含所述第1导电部的第1卡合部；

包含所述第2导电部的第2卡合部；以及

卡合检测部，其检测所述第1卡合部与所述第2卡合部的卡合。

3.根据权利要求2所述的机械手系统，其中，

所述机械手系统具有中间部件，该中间部件具有中间第1卡合部和中间第2卡合部，所述中间第1卡合部与设置有所述第1导电部的所述第1卡合部卡合，所述中间第2卡合部与设置有所述第2导电部的所述第2卡合部卡合，所述中间部件以能够拆装的方式配设在所述第1驱动力传递部件与所述第2驱动力传递部件之间。

4.根据权利要求3所述的机械手系统，其中，

所述中间部件具有配设在所述中间第1卡合部与所述中间第2卡合部之间的第3导电部，

当所述第1卡合部与所述中间第1卡合部卡合、所述第2卡合部与所述中间第2卡合部卡合时，

所述第3导电部连接所述第1导电部和所述第2导电部。

5.根据权利要求4所述的机械手系统，其中，

所述中间部件中在配设在至少2个所述中间第1卡合部与所述中间第2卡合部之间的2个第3导电部之间插入电阻，

所述第2导电部的靠近所述通电检测部一侧的一方施加电压，另一方与A/D转换器的正端子和负端子连接，在所述正端子与所述负端子之间插入检测电阻Ra。

6.根据权利要求2所述的机械手系统，其中，

所述卡合检测部具有：

移动部件，其配设在所述第2卡合部内；

弹性部件，其相对于所述第2驱动力传递部件支承所述移动部件；

所述第1导电部不配设在所述第1卡合部上而配设在所述移动部件上；

所述第2导电部配设在所述第2卡合部上。

7.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

在所述第1导电部中插入熔断器。

8.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

所述第1驱动力传递部件具有电阻器，该电阻器设置于所述第1导电部，读取所述处置器械的规定的使用次数。

9.根据权利要求1所述的机械手系统，其中，

在所述多个驱动部件全部停止的情况下，所述控制部进行作为可处置的初始状态的控制。

10.一种医疗系统，其特征在于，所述医疗系统具有：

主输入部，其具有主臂，用于发出操作指令；以及

从机械手，其具有从臂和权利要求1所述的机械手系统，

所述医疗系统对所述从臂进行远程控制，以使其追随于所述主臂的操作。