[发明专利]机械手系统

说明书

提供如下的机械手系统：即使在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的情况下，也能够减少针对周围的影响，能够可靠地对处置器械和驱动部进行卡合。机械手系统(1)的特征在于，卡合检测部分别检测分别形成在第1驱动力传递部件(41)上的第1卡合部(41a)和分别形成在多个第2驱动力传递部件(42)上的第2卡合部(42a)各自的拆装，该第1驱动力传递部件(41)安装在处置器械(3)上，分别被从多个驱动部件(21)传递驱动力，该多个第2驱动力传递部件(42)安装在驱动部件(21)上，分别对多个第1驱动力传递部件(41)传递驱动力，在检测到第1卡合部(41a)和第2卡合部(42a)的卡合的情况下，使产生如下驱动力的驱动部件(21)的驱动停止，所述驱动力对多个第2驱动力传递部件(42)中的形成有检测到的第2卡合部(42a)的第2驱动力传递部件(42)进行驱动。

技术领域

本发明涉及能够在外科手术等中插入到患者内进行观察、处置等的机械手系统。

背景技术

广泛使用如下的医疗设备：在患者的体腔内插入处置器械，利用线等牵引处置器械前端，由此对体腔内脏器进行观察并进行治疗。这种处置器械需要按照每个患者或每次治疗进行更换，成为处置器械能够相对于驱动部进行拆装的构造。特别地，存在如下构造：在处置器械和驱动部的卡合时，使驱动部侧的卡合部相对于处置器械侧的卡合部旋转，自动进行嵌合，然后，进一步旋转以确认卡合。

在专利文献1中公开了在处置器械的前端关节位于患者体外时对处置器械和驱动部进行卡合的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010/126128号

发明内容

发明要解决的课题

但是，例如，如腔内治疗器件等那样，在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的构造的情况下，当驱动部在卡合后进行驱动时，处置器械在体内进行工作，可能干涉体内组织。

本发明是着眼于上述课题而完成的，提供如下的机械手系统：即使在将处置器械插入到体内后进行处置器械和驱动部的卡合的情况下，也能够减少针对周围的影响，能够可靠地对处置器械和驱动部进行卡合。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的机械手系统的特征在于，所述机械手系统具有：驱动部，其具有产生驱动力的多个驱动部件；处置器械，其由所述驱动部进行驱动；拆装机构，其对所述驱动部和所述处置器械进行拆装；以及控制部，其对所述驱动部进行控制，所述拆装机构具有：多个第1驱动力传递部件，它们安装在所述处置器械上，分别被从所述多个驱动部件传递驱动力；多个第2驱动力传递部件，它们安装在所述驱动部件上，分别向所述多个第1驱动力传递部件传递驱动力；以及卡合检测部，其分别检测分别形成在所述多个第1驱动力传递部件上的第1卡合部和分别形成在所述多个第2驱动力传递部件上的第2卡合部各自的拆装，所述控制部在所述卡合检测部检测到所述第1卡合部和所述第2卡合部的卡合的情况下，使对所述多个第2驱动力传递部件中的形成有检测到的所述第2卡合部的所述第2驱动力传递部件进行驱动的所述驱动部件的驱动停止。

本发明的一个实施方式的机械手系统具有：主体，其保持所述驱动部；外壳，其保持所述处置器械；以及装配检测部，其检测所述主体上的所述外壳的装配，所述控制部在所述装配检测部检测到所述主体上的所述外壳的装配的情况下，使所述驱动部进行工作。

在本发明的一个实施方式的机械手系统中，所述拆装机构具有中间部件，该中间部件具有与所述第1卡合部卡合的中间第1卡合部和与所述第2卡合部卡合的中间第2卡合部，该中间部件以能够拆装的方式配设在所述第1驱动力传递部件与所述第2驱动力传递部件之间。