[发明专利]带有测量患者体壁力的传感器的插管

说明书

提供了一种插管，该插管包括：头部部分，头部部分限定近侧开口，近侧开口的大小设计成接收一个或更多个手术器械；刚性地紧固到头部部分的细长的内管限定细长导管；手术器械可以被插入导管内；刚性地紧固到头部部分的细长外套管与内管同轴对齐并且绕内管的一部分延伸；外套管的内壁是与内管的外壁间隔开的；传感器被设置在外套管上，以提供沿大体横向于外套管的纵向尺寸施加到外套管的外壁的力的指示。

技术领域

本发明总体上涉及微创手术系统，并且更具体地涉及一种在微创手术期间使用的插管。

背景技术

内窥镜检查可以是微创手术的最常见形式。内窥镜检查的最常见形式可能是腹腔镜检查，腹腔镜检查是在腹腔内部的微创检查和手术。在典型的腹腔镜手术中，患者腹部被吹入气体，并且插管套筒穿过小(大约1/2英寸)切口，以提供用于腹腔镜手术器械的进入端口。

如在题为“Obturator and Cannula for a Trocar Adapted for Ease ofInsertion and Removal(用于适于插入和移除方便的套针的插入器和插管)”的美国专利号6,989,003中所说明的，套针插管通常被称为套针，其是一种被用来获得到体腔的入口以进行各种外科程序(诸如，腹腔镜手术或关节镜手术)的手术装置。典型地，套针是一种细长的、尖的手术器械，该手术器械包括尖的杆状装置，在本领域中被称为“插入器(obturator)”，该插入器被装配到管状装置内，在本领域中该管状装置被称为“插管(cannula)”。插入器的尖末端(有时特别尖的末端)伸出插管的末端并且被用于穿透腔体的外部组织。在组织被穿透并且例如套针已经进入体腔之后，插入器被从腔体内抽出并且插管被保留在腔体原处以提供进入腔体的通道。其他手术器械然后则可以经由插管进入体腔以进行各种外科程序。

这些腹腔镜手术器械通常包括观察手术区的腹腔镜以及限定末端执行器的工作工具。典型的手术末端执行器包括例如夹具、抓紧器、剪刀、吻合器、或针保持器。这些工作工具类似于在传统(开放式)手术中所使用的工具，除了每个工具的工作末端或末端执行器与其手柄间隔例如大约12英寸长的伸缩管之外。

为了进行外科程序，外科医生使这些工作工具或器械穿过插管套筒到达要求的内部手术部位并且通过将它们滑进滑出插管套筒、使它们在插管套筒内旋转、抵靠腹壁抬起(即枢转)这些器械以及从腹部外致动这些器械远端上的末端执行器来从腹部外操纵它们。这些器械绕由切口限定的中心枢转，这些切口延伸穿过腹壁肌肉。外科医生借助电视监控器监控程序，电视监控器经由腹腔镜摄像机显示手术部位的图像。腹腔镜摄像机还被引入通过腹壁并且进入手术部位。例如在关节镜检查、后腹腔镜检查、盆腔镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、脑池镜检查(cisternoscopy)、窦镜检查、子宫镜检查、尿道镜检查等等检查中采用类似的内窥镜技术。

题为“Camera Referenced Control in a Minimally Invasive SurgicalApparatus(微创手术设备中参考摄像机的控制)”的美国专利号7,155,315描述了一种微创远程手术系统，其在手术中使用以增加外科医生的敏捷度并且允许外科医生从远程位置对患者进行手术。远程手术是手术系统的一般术语，其中外科医生使用某种形式的远程控制(例如伺服机构或诸如此类)以操纵外科器械运动而不是直接用手握住并且移动器械。在此类远程手术系统中，外科医生配备有位于远程位置处的手术部位的图像。当外科医生通常在合适的观察器或显示器上观察手术部位的三维图像时，外科医生在远程位置通过操纵主控制装置对患者进行外科程序，该主控制装置控制伺服机构操作的器械的运动。

用于远程手术的伺服机构通常会接受来自两个主控制器(外科医生每个手各一个)的输入，并且可以包括两个机械臂。通过控制系统实现了每个主控制装置与相关联臂和器械组件之间的操作通信。控制系统包括至少一个处理器，该处理器将输入命令从主控制器传递给相关联臂和器械组件并且例如在力反馈情况下将输入命令从臂和器械组件传递给相关联主控制器。